LabVIEWユーザマニュアル

コーヘン・クーンオートチューニング法

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更新日2026-04-10
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コーヘン・クーンオートチューニング法は、PIDコントローラをオフラインでチューニングする方法です。この方法は、開ループ伝達関数実験から取得したPIDパラメータを使用します。この方法は、ジーグラ・ニコルス法に似ていますが、コントローラの無駄時間T_dが時定数Tに比べて大きい場合は、よりよい結果が得られます。

メモこのオートチューニング法を実装するには、「PIDオートチューニング設計」VIを使用する必要があります。

以下の表に、パラメータチューニングのコーヘン・クーン推奨設定をチューニングの設定別に示します。


コントローラ	K_c	T_i	T_d
P	$\frac{T}{K_{c} * T_{d}} [1 + \frac{T_{d}}{3 T}]$	—	—
PI	$\frac{T}{K_{c} * T_{d}} [0.9 + \frac{T_{d}}{12 T}]$	$\frac{T_{d} [30 + 3 (\frac{T_{d}}{T})]}{9 + 20 (\frac{T_{d}}{T})}$	—
PID	$\frac{T}{K_{c} * T_{d}} [\frac{4}{3} + \frac{T_{d}}{4 T}]$	$\frac{T_{d} [32 + 6 (\frac{T_{d}}{T})]}{13 + 8 (\frac{T_{d}}{T})}$	$\frac{4 T_{d}}{11 + 2 (\frac{T_{d}}{T})}$

ここでTは時定数

K_cは比例ゲイン

T_dは無駄時間