PID继电自整定方法

自整定向导和PID在线自整定VI的PID继电实例使用PID继电自整定方法，该方法使用设定值继电实验确定对控制器进行整定所需的信息。

下图展示了由设定值继电实验激励的自整定过程，该实验将继电器和额外的反馈信号与设定值相连。设定值继电器升高/降低设定值，激励自整定过程并允许控制器对变化进行响应，同时为可接受的响应对系统进行整定。PID自整定VI和PID在线自整定多态VI的PID继电实例直接实现该过程。循环中的现有控制器保持不变。

对于大多数系统，非线性继电特性生成一个限制周期，自整定算法从中确定PID整定所需的相关信息。如现有控制器仅为比例控制器，则自整定算法确定最终增益K_u和最终周期T_u。如现有模型为PI或PID，则自整定算法确定死区时间和时间常量T_P，这两个参数的模型是积分+死区时间。