方向余弦の3 x 3行列をオイラー角に変換します。


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入力/出力

  • c2ddbl.png 方向余弦 —

    方向余弦は、古い座標フレームのポイントを新しい座標フレームのポイントにマッピングする3 x 3の方向の余弦行列を指定します。方向余弦の各要素は [-1, 1]の範囲内である必要があります。

  • cu16.png 回転順序 —

    回転順序は、周りに座標を回転させる軸の順番を指定します。

    たとえば、X-Y-Zは、最初、2番目、3番目の回転をそれぞれX、Y、Z軸の周りに指定します。デフォルトの順番はZ-X-Zです。

    0X-Y-Z
    1X-Z-Y
    2Y-X-Z
    3Y-Z-X
    4Z-X-Y
    5Z-Y-X
    6X-Y-X
    7X-Z-X
    8Y-X-Y
    9Y-Z-Y
    10Z-X-Z
    11Z-Y-Z
  • inclst.png オイラー角 —

    オイラー角は、オイラー角をラジアンで返します。

  • idbl.png φ —

    φは、最初の軸の回転角度をラジアンで返します。

  • idbl.png θ —

    θは、2番目の軸の回転角度をラジアンで返します。

  • idbl.png ψ —

    ψは、3番目の軸の回転角度をラジアンで返します。

  • ii32.png エラー —

    エラーは、VIからのエラーまたは警告を返します。エラーは「エラーコードからエラークラスタ」VIに配線して、エラーコードまたは警告をエラークラスタに変換できます。

    • 回転は方向余弦またはオイラー角を使用して表現できます。以下の公式は、方向余弦とオイラー角の関係を表します。回転順序はデフォルトのZ-X-Zであると仮定します。

    R =

    ここで R は入力 3 x 3 方向コサイン 行列である。ϕ (-π < ϕ ≤ π), θ (0 ≤ θ ≤ π), ψ (-π < ψ ≤ π) は、ラジアン単位の出力 オイラー角 です。