PID拓扑结构

标准PID文献提供了几种定义PID控制器的方式。一般来说，PID控制器分为一下几种类型：

学术式

学术式中，比例参数(P) 影响积分(I) 和微分(D)项，如下所示：

PID VI实现的算法基于学术式，时间单位为分钟。

并行式

并行式中，单个参数P、I和D互相独立并控制每个交互。该形式也称为非交互式PID。并行式通过下列等式表示：

串行式

串行式中，参数互相耦合并互相串行，通过下列等式表示：

转换拓扑结构

使用PID结构转换VI可对PID控制器的拓扑结构（形式）进行转换。

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