오일러 각도를 3 x 3 행렬의 방향 코사인으로 변환합니다. 이 VI는 오일러 각 및 테이트-브라이언(Tait-Bryan) 각을 모두 받습니다.


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입력/출력

  • cnclst.png 오일러 각도 —

    오일러 각도는 라디안 단위로 오일러 각도를 지정합니다.

  • cdbl.png 파이 —

    파이는 첫번째 축에 대한 회전 각도를 라디안 단위로 지정합니다.

  • cdbl.png 세타 —

    세타는 두번째 축에 대한 회전 각도를 라디안 단위로 지정합니다.

  • cdbl.png 사이 —

    사이는 세번째 축에 대한 회전 각도를 라디안 단위로 지정합니다.

  • cu16.png 회전 순서 —

    회전 순서는 좌표를 회전할 축의 순서를 지정합니다.

    예를 들어 X-Y-Z는 첫번째, 두번째, 세번째 회전이 각각 x-, y-, z- 축임을 나타냅니다. Z-X-Z는 기본 설정된 순서입니다.

    0X-Y-Z
    1X-Z-Y
    2Y-X-Z
    3Y-Z-X
    4Z-X-Y
    5Z-Y-X
    6X-Y-X
    7X-Z-X
    8Y-X-Y
    9Y-Z-Y
    10Z-X-Z
    11Z-Y-Z
  • i2ddbl.png 방향 코사인 —

    방향 코사인은 3 x 3 방향 코사인 행렬을 반환하며, 이 코사인 행렬은 이전 좌표 프레임의 포인트를 새 좌표 프레임의 포인트로 맵핑합니다. 방향 코사인의 각 원소는 [-1, 1]의 범위에 있어야만 합니다.

  • ii32.png 에러 —

    에러는 VI로부터 모든 에러 또는 경고를 반환합니다. 에러를 [에러 코드를 에러 클러스터로] VI에 연결하여 에러 코드 또는 경고를 에러 클러스터로 변환할 수 있습니다.

    • 방향 코사인 또는 오일러 각도를 사용하여 회전을 표현할 수 있습니다. 다음 식은 오일러 각도와 방향 코사인의 관계를 설명합니다.(회전 순서는 기본 순서인 Z-X-Z라고 가정합니다.):

    R =

    여기서 R은 출력 3×3 방향 코사인 행렬입니다. ϕ(-π < ϕ ≤ π), θ(0 ≤ θ ≤ π), ψ(-π < ψ ≤ π)는 라디안 단위의 입력 오일러 각도입니다 .