アカデミック、並列、直列形式のPIDゲインを「PID」VIで期待される正規化された並列形式に変換します。


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入力/出力

  • cu8.png ゲインパターン (パラレル) —

    ゲインパターンには、PIゲインの形式を指定します。

    0アカデミック―ゲインをアカデミック形式になるように指定します。
    1並列 (デフォルト)―ゲインを並列形式になるように指定します。
    2直列―ゲインを直列形式になるように指定します。
  • csgl.png 比例 —

    比例には、比例ゲインの値を指定します。

  • csgl.png 積分 —

    積分には、積分ゲインの値を指定します。

  • csgl.png サンプリング時間 —

    サンプリング時間は、PIDループがFPGAターゲット上で実行するループ時間を秒単位で指定します。

  • cerrcodeclst.png エラー入力 (エラーなし) —

    エラー入力は、このノードを実行する前に発生したエラーの状態を示します。この入力は、標準エラー入力として機能します。

  • cu8.png 比例単位 (ゲイン (K)) —

    比例単位には、比例ゲインの単位を指定します。使用できる単位間の関係は、K = 100 / PBです。

    0ゲイン (K) (デフォルト)―比例ゲインを比例ゲイン (K)を基準に表すよう指定します。
    1バンド (PB)―比例ゲインを比例バンド (PB)で表すように指定します。
  • cu8.png 積分単位 (Hz) —

    積分単位には、積分ゲインの単位を指定します。

    0Hz (デフォルト)―積分ゲインをHzで表すように指定します。
    1s―積分ゲインを秒で表すように指定します。
    2min―積分ゲインを分で表すように指定します。
  • inclst.png ゲイン —

    ゲインは正規化されたPIゲインパラメータを返します。

  • isgl.png 比例ゲイン —

    比例ゲインは正規化された比例ゲインを返します。PIDゲイン変換を定義する式で、「Kp」は比例ゲインを表します。

  • isgl.png 積分ゲイン —

    積分ゲインは正規化された積分ゲインを返します。PIDゲイン変換を定義する式で、「Ki」は積分ゲインを表します。

  • ierrcodeclst.png エラー出力 —

    エラー出力には、エラー情報が含まれます。この出力は、標準エラー出力として機能します。

    • PIDゲインを変換する際は、次の表を用いて、「PIDゲインを変換」VIが使用する方程式の詳細を理解してください。変換されたPIDゲインはそれぞれ、Kp、Ki、Kd となります。

    元のPID形式 元のゲイン:ユニット 変換式
    アカデミック Kc:ゲイン (K)
    Ti: s
    Td: s
    並列 Kp':ゲイン (K)
    Ki':Hz
    Kd': s
    直列 KC':ゲイン (K)
    TI': s
    TD': s

    サンプルプログラム

    LabVIEW FPGAモジュールに含まれている以下のサンプルファイルを参照してください。

    • labview\examples\CompactRIO\FPGA Fundamentals\FPGA Math and Analysis\Floating-point PID\Multi-Channel PID\Multi-Channel PID.lvproj
    • labview\examples\CompactRIO\FPGA Fundamentals\FPGA Math and Analysis\Floating-point PID\Multi-Rate PID\Multi-Rate PID.lvproj
    • labview\examples\R Series\FPGA Fundamentals\FPGA Math and Analysis\Floating-point PID\Multi-Channel PID\Multi-Channel PID.lvproj
    • labview\examples\R Series\FPGA Fundamentals\FPGA Math and Analysis\Floating-point PID\Multi-Rate PID\Multi-Rate PID.lvproj