PIDトポロジ

標準的なPID文献では、PIDコントローラの定義として複数の方法が挙げられています。一般的にPIDコントローラは、以下の形式に分類されます。

アカデミック形式

アカデミック形式では、以下の式が示すように比例パラメータ（P）は積分（I）と微分（D）要素に作用します。

PID VIで実装されているアルゴリズムは、時間を分で表したアカデミック形式に基づいています。

並列形式

並列形式では、P、I、Dの3つのパラメータが互いに独立して各反応を制御します。この形式は、非対話PIDとも呼ばれます。並列形式は以下の式で表されます。

直列形式

連続形式では、以下の式のようにパラメータが各コンポーネントと組み合わせられ、連続します。

トポロジを変換する

PID構造変換」VIを使用すると、PIDコントローラを1つのトポロジ（形式）から別のトポロジ（形式）に変換できます。

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