将3×3的方向余弦矩阵转换为欧拉角。


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输入/输出

  • c2ddbl.png 方向余弦 —

    方向余弦指定3×3的余弦矩阵，该矩阵将旧坐标系中的点映射至新的坐标系。方向余弦中的每个元素必须在[-1, 1]的范围内。

  • cu16.png 旋转顺序 —

    旋转顺序指定了旋转坐标的坐标轴的次序。

    例如，X-Y-Z表示第一个、第二个和第三个旋转分别为x轴、y轴和z轴。Z-X-Z是默认次序。

    0X-Y-Z
    1X-Z-Y
    2Y-X-Z
    3Y-Z-X
    4Z-X-Y
    5Z-Y-X
    6X-Y-X
    7X-Z-X
    8Y-X-Y
    9Y-Z-Y
    10Z-X-Z
    11Z-Y-Z
  • inclst.png 欧拉角 —

    欧拉角返回欧拉角，以弧度为单位。

  • idbl.png phi —

    phi返回第一个轴旋转的角度，以弧度为单位。

  • idbl.png theta —

    theta返回第二个轴旋转的角度，以弧度为单位。

  • idbl.png psi —

    psi返回第三个轴旋转的角度，以弧度为单位。

  • ii32.png 错误 —

    错误返回VI的任何错误或警告。将错误连接至错误代码至错误簇转换VI，可将错误代码或警告转换为错误簇。

    • 可通过方向余弦或欧拉角表述旋转。下列等式为方向余弦和欧拉角之间的关系（假定旋转次序为默认的Z-X-Z）：

    R =

    其中， R 是输入的 3×3 方向余弦 矩阵。j（-π < ϕ ≤ π）、θ（0 ≤ θ ≤ π）和ψ（-π < ψ ≤ π）是输出的 欧拉角 ，单位为弧度。