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알파는 미분 필터 시간 상수를 지정합니다. 이 값이 증가하면 미분 동작에 해당하는 감쇠 값이 증가합니다. 알파의 값은 0에서 1 사이의 값, 또는 미분 필터가 적용되지 않도록 지정하는 NaN입니다.
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감마는 미분 동작에 에러가 적용할 가중치를 지정합니다. 기본값은 0이며, 이 값을 사용하면 셋포인트 값이 변경했을 때 발생할 수 있는 미분 스파이크(컨트롤러의 갑작스러운 변화)를 피할 수 있습니다.
미분 스파이크를 걱정할 필요가 없는 일부 캐스캐이드 컨트롤 동작에서는, 감마를 증가시키면 첫번째 PID 컨트롤러의 속도가 빨라질 수도 있습니다.
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수동 컨트롤은 자동?이 거짓일 때 컨트롤 출력의 값을 지정합니다.
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자동?은 PID 컨트롤러가 자동 컨트롤을 사용하는지 수동 컨트롤을 사용하는지 지정합니다. 이 VI는 자동튜닝 파라미터에서 지정한 자동튜닝? 입력과 기법에 따라 [PID 고급] VI의 자동? 입력에 어떤 불리언 값을 전달할지 결정합니다. 기본은 거짓입니다.
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출력 범위는 컨트롤 출력을 강제 변환할 범위를 지정합니다. 기본 범위는 -100에서 100이며, 이는 전체 스케일의 퍼센트로 지정된 값에 상응합니다. 사용하는 컨트롤 시스템에 적합하도록 이 범위를 변경할 수 있습니다. 예를 들어 퍼센트 단위 대신에 공학 단위를 사용할 수 있습니다. 이 VI는 컨트롤러 출력이 지정된 최소값 또는 최대값에 도달하면 integrator anti-windup을 실행합니다.
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높은 출력은 컨트롤러 출력의 최대값을 지정합니다. 기본은 100입니다.
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낮은 출력은 컨트롤러 출력의 최소값을 지정합니다. 기본은 -100입니다.
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셋포인트는 컨트롤되고 있는 프로세스 변수의 셋포인트 값 또는 원하는 값을 지정합니다.
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프로세스 변수는 컨트롤되고 있는 프로세스 변수의 측정된 값을 지정합니다. 이 값은 피드백 컨트롤 루프의 피드백 값과 같습니다.
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PID 게인은 컨트롤러의 비례 게인, 적분 시간, 미분 시간 파라미터를 지정합니다.
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비례 게인(Kc)은 컨트롤러의 비례 게인을 지정합니다. 기본은 1입니다. PID 컨트롤러를 정의하는 식에서 KC는 비례 게인을 나타냅니다.
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적분 시간(Ti, 분)은 적분 시간을 분 단위로 지정합니다. 기본은 0.01입니다.
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미분 시간(Td, 분)은 미분 시간을 분 단위로 지정합니다. 기본은 0입니다.
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자동튜닝?은 자동튜닝을 시작할지 지정합니다. 래치 기계적 동작이 있는 불리언 컨트롤에서 이 입력을 연결하고 기본값을 거짓으로 설정합니다. 기본은 거짓입니다.
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dt(초)는 [PID 온라인 자동튜닝] 및 [PID 고급]가 호출되는 루프 사이클 시간 또는 간격을 초 단위로 지정합니다. dt(초)가 0가 같거나 작은 경우, 이 VI들은 분해능이 1 ms인 내부 타이머를 사용하여 마지막으로 호출된 때로 부터의 시간을 계산합니다. dt(초)가 1 ms보다 작아야 하는 경우에는 이 값을 명시적으로 지정합니다. 기본은 -1입니다.
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다시 초기화?는 적분된 에러와 같은 컨트롤러의 내부 파라미터를 다시 초기화할지 지정합니다. 어플리케이션 전체를 다시 시작하지 않고, 어플리케이션을 정지한 후 컨트롤 루프만 다시 시작해야하는 경우에 다시 초기화?를 참으로 설정하십시오. 기본은 거짓입니다.
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베타는 셋포인트 추적에 대한 외란 제거의 상대적 중요성을 지정합니다. 대부분의 어플리케이션에서는 기본값인 1이 적당합니다. 0과 1사이의 더 작은 값을 사용하여 프로세스 로드 변경과 같은 외란 제거의 중요성을 지정할 수 있습니다. [PID 고급] VI는 2 자유도 컨트롤 알고리즘에서 이 값을 사용합니다. 자동튜닝?이 참인 경우, 이 VI는 베타를 1로 설정합니다.
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자동튜닝 파라미터는 자동튜닝 과정에 사용되는 다양한 파라미터를 지정합니다. 자동튜닝 마법사에서 수동으로 이러한 값을 선택할 수도 있습니다.
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기법은 어떤 자동튜닝 방법을 사용할지 지정합니다.
| 0 | 스텝 개루프―개루프(스텝 테스트) 튜닝을 사용하도록 지정합니다. 이 방법은 모든 프로세스를 1차 Lag 및 정확한 데드 타임 시스템으로 모델할 수 있다고 가정합니다. | | 1 | 스텝 폐루프―폐루프(총 게인) 튜닝을 사용하도록 지정합니다. 이 방법은 매우 정확하지만 프로세스가 안정적인 진동 상태에 있어야 합니다. | | 2 | 릴레이―릴레이 피드백 튜닝을 사용하도록 지정하며, 이 방법은 폐루프 테스트에서 on-off 릴레이를 적용하여 진동을 컨트롤하고 최종 게인 및 최종 주파수의 값을 얻습니다. 이 방법은 또한 히스테리시스를 사용하여 노이즈를 감소합니다. | | 3 | PID 릴레이―PID 릴레이 튜닝을 사용하도록 지정합니다. 이 방법은 릴레이와 추가적인 피드백 신호를 셋포인트와 연결하고, PID 컨트롤러를 릴레이가 있는 루프 안에 유지합니다. |
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컨트롤러 타입은 튜닝 과정의 출력으로 반환할 파라미터를 지정합니다.
| 0 | P―비례 파라미터만 반환하도록 지정합니다. | | 1 | PI― 비례 및 적분 파라미터를 반환하도록 지정합니다. | | 2 | PID― 비례, 적분 및 미분 파라미터를 반환하도록 지정합니다. |
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컨트롤 스펙은 자동튜닝 과정이 결정한 PID 파라미터의 응답 속도를 지정합니다.
| 0 | 보통―응답 속도를 보통으로 지정합니다. | | 1 | 빠르게―응답 속도를 빠르게 지정합니다. 응답 속도가 빠르면 일반적으로 상승 시간은 감소합니다. | | 2 | 느리게―(기본) 응답 속도를 느리게 지정합니다. 응답 속도가 느리면 일반적으로 오버슛이 감소합니다. |
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진폭은 셋포인트 릴레이 동작의 진폭을 지정합니다. 셋포인트 릴레이는 셋포인트 - 진폭과 셋포인트 + 진폭의 사이입니다.
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출력은 컨트롤 프로세스에 적용된 PID 알고리즘의 컨트롤 출력을 반환합니다. 이 VI가 유효하지 않은 입력을 받는 경우, 출력은 NaN을 반환합니다.
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튜닝된 PID 게인은 컨트롤러의 튜닝된 비례 게인, 적분 시간, 미분 시간 파라미터를 보존합니다.
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비례 게인(Kc)은 컨트롤러의 비례 게인을 반환합니다.
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적분 시간(Ti, 분)은 적분 시간을 분 단위로 반환합니다.
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미분 시간(Td, 분)은 미분 시간을 분 단위로 반환합니다.
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튜닝 완료?는 자동튜닝 과정이 완료되었음을 나타냅니다. 이 출력을 사용하여 언제 PID 게인을 업데이트할지 결정할 수 있습니다.
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