内部モデル制御オートチューニング法
- 更新日2023-02-21
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内部モデル制御（IMC）とは、内部モデルを使用してシステム応答を予測を試みる制御手法です。PID/ファジー論理VIは、モデルに遅延がない場合などのように、ジーグラ・ニコルス法がうまく実装できない場合にIMCを使用します。また、「PIDオートチューニング設計」VIを使用して直接このオートチューニング法を実装することもできます。
この手法は遅れのある1次モデルを前提とします。対象システムが1次モデルでない場合、これらの手法は、チューニング時に1次モデルに近似しようと試みます。
以下の表に、内部モデル制御でのチューニング計算式を示します。Kはモデルゲイン、
はプラント時定数、cは目標時定数、
はプラント遅延を表します。
| コントローラ | モデル | Kc | Ti | Td |
|---|---|---|---|---|
| PI（遅延なし） |  |
 |
|
— |
| PI + プラント（遅延あり） |  |
 |
|
— |
| PID | |
 |
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この方法は、Seborg, Dale E.、Thomas F. Edgar、Duncan A. Mellichamp共著の参考文献で説明されているアルゴリズムと手法に基づいています。詳細については、参考文献を参照してください。