コーヘン・クーンオートチューニング法

コーヘン・クーンオートチューニング法は、PIDコントローラをオフラインでチューニングする方法です。この方法は、開ループ伝達関数実験から取得したPIDパラメータを使用します。この方法は、ジーグラ・ニコルス法に似ていますが、コントローラの無駄時間（T_d）が時定数（T）に比べて大きい場合は、よりよい結果が得られます。

メモ  このオートチューニング法を実装するには、「PIDオートチューニング設計」VIを使用する必要があります。

以下の表に、パラメータチューニングのコーヘン・クーン推奨設定をチューニングの設定別に示します。

コントローラ	Kc	Ti	Td
P		—	—
PI			—
PID

ここでTは時定数

K_cは比例ゲイン

T_dは無駄時間