将学术、并行或串行形式的PID增益转换为PID VI预期的归一化并行式。


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输入/输出

  • cu8.png 增益模式（并行） —

    增益模式指定PI增益的形式。

    0学术——指定增益为学术式。
    1并行（默认）——指定增益为并行式。
    2串行——指定增益为串行式。
  • csgl.png 比例 —

    比例指定比例增益的值。

  • csgl.png 积分 —

    积分指定积分增益的值。

  • csgl.png 采样时间 —

    采样时间指定FPGA终端中运行的PID循环的循环时间，单位为秒。

  • cerrcodeclst.png 错误输入（无错误） —

    错误输入表明该节点运行前发生的错误条件。该输入提供标准错误输入功能。

  • cu8.png 比例单位（增益(K)） —

    比例单位指定比例增益的单位。可用单位之间的关系是K = 100 / PB。

    0增益(K)（默认）——指定比例增益通过比例增益表示(K)。
    1带(PB)——指定比例增益通过比例带表示(PB)。
  • cu8.png 积分单位(Hz) —

    积分单位指定积分增益的单位。

    0Hz（默认）—指定积分增益通过hertz表示。
    1s——指定积分增益通过秒表示。
    2min——指定积分增益通过分钟表示。
  • inclst.png 增益 —

    增益返回归一化PI增益参数。

  • isgl.png 比例增益 —

    比例增益返回归一化的比例增益。定义PID增益转换的等式中，Kp表示比例增益。

  • isgl.png 积分增益 —

    积分增益返回归一化的积分增益。定义PID增益转换的等式中，Ki表示积分增益。

  • ierrcodeclst.png 错误输出 —

    错误输出包含错误信息。该输出提供标准错误输出功能。

    • 以下表格有助于理解转换PID增益VI在转换PID增益时，所用公式的详细信息：转换后的PID增益分别为：Kp、Ki、Kd。

    原始PID形式 原始增益：单位 转换公式
    理想 Kc:增益(K)
    Ti: s
    Td: s
    并联 Kp':增益(K)
    基'：Hz
    Kd': s
    串联 KC':增益(K)
    TI': s
    TD': s

    范例

    参考LabVIEW FPGA模块中包含的下列范例文件。

    • labview\examples\CompactRIO\FPGA Fundamentals\FPGA Math and Analysis\Floating-point PID\Multi-Channel PID\Multi-Channel PID.lvproj
    • labview\examples\CompactRIO\FPGA Fundamentals\FPGA Math and Analysis\Floating-point PID\Multi-Rate PID\Multi-Rate PID.lvproj
    • labview\examples\R Series\FPGA Fundamentals\FPGA Math and Analysis\Floating-point PID\Multi-Channel PID\Multi-Channel PID.lvproj
    • labview\examples\R Series\FPGA Fundamentals\FPGA Math and Analysis\Floating-point PID\Multi-Rate PID\Multi-Rate PID.lvproj