内模控制自整定方法

内模控制(IMC)这一控制方法试图使用内部模型估算系统响应。无法成功实现Ziegler-Nichols方法时（如模型无延迟），PID和模糊逻辑VI使用IMC方法。也可通过PID自整定设计VI直接实现该自整定方法。

该方法假定使用一阶延迟模型。如系统非一阶模型，则整定时这些方法试图逼近该模型。

下表列出了内模控制方法的整定公式，其中K表示模型增益、表示设备时间常量、_c表示预期时间常量、表示设备延迟。

控制器	型号	Kc	Ti	Td
PI（无延迟）				—
PI + 设备（有延迟）				—
PID

该方法基于Seborg, Dale E., Thomas F. Edgar和Duncan A. Mellichamp参考资料种描述的算法和方法。详细信息，请查看这些作者的参考资料。