排列增益调度
- 更新时间2023-02-17
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排列增益调度
返回排序后的增益序列，以升序排列最大值。
输入/输出
增益调度输入
控制参数的增益值和增益调度值的最大值。
增益
控制器的比例增益、积分增益、微分增益和滤波器系数参数。
该输入接收双精度浮点数或簇。数据类型和簇元素随控制器类型变化。该节点支持以下控制器类型：
- P（比例）
- PI（比例－积分）
- PD（比例－微分）
- PID（比例－积分－微分）
最大值
增益调度值范围的最大值。
增益调度输出
输出增益调度。
增益
控制器的比例增益、积分增益、微分增益和滤波器系数参数。
该输出返回双精度浮点数或簇。数据类型和簇元素随控制器类型变化。该节点支持以下控制器类型：
- P（比例）
- PI（比例－积分）
- PD（比例－微分）
- PID（比例－积分－微分）
最大值
增益调度值范围的最大值。
Programming Patterns
使用该节点前，可调用创建增益调度节点获取控制器的增益调度。
用于不同控制器类型的簇元素
下表显示了对于不同的控制器类型，输入和输出增益簇包含的元素。
| 控制器类型 | 增益簇元素 |
|---|---|
| P | 比例增益 |
| PD | 比例增益、微分增益和微分低通滤波系数 |
| PI | 比例增益和积分增益 |
| PID | 比例增益、积分增益、微分增益和微分低通滤波系数 |