内模控制
- 更新时间2023-02-17
- 阅读时长4分钟
内模控制
使用内模控制计算响应。
输入/输出
期望时间常量
关闭循环后希望系统执行的时间常量值。
该节点根据一阶延迟模型适合的内模控制方法，使用该输入调整PID增益。
Default value: 0
控制器类型
返回为PID增益的参数。
| P | 0 | 仅返回比例参数。 |
| PI | 1 | 返回比例和积分参数。 |
| PID | 2 | 返回比例、积分和微分参数。 |
Default value: P
激励信号
系统的激励信号。
响应信号
系统的响应信号。
闭环？
指定系统是否为闭环系统的布尔值。
| TRUE | 该系统是闭环系统。该节点根据从输入信号中识别的闭环值估算开环参数值。 |
| FALSE | 该系统不是闭环系统。 |
Default value: FALSE
控制器增益
控制器增益的初始值。
节点使用该输入计算PID增益的积分。
Default value: 0
dt
节点被调用的循环周期时间（即间隔），单位为秒。
dt必须大于零。
Default value: 0
PID增益
控制器的比例增益、积分增益、微分增益和滤波器系数参数。
该输出可以返回簇或簇数组。
比例
控制器的比例增益。
积分
控制器的积分增益。
微分
控制器的微分增益。
滤波器系数[a]
控制器的微分低通滤波器系数。
激励工作点
设备的激励偏移量。
响应工作点
设备的响应偏移量。
设备参数
增益、时间常量和设备的死区时间。
设备增益(K)
过程增益(K)。
时间常量(T)
时间常量(T)，以秒为单位。
时滞(L)
死区时间(L)，以秒为单位。