增益调度
- 更新时间2023-02-17
- 阅读时长3分钟
增益调度
从增益调度中选择一组增益。
输入/输出
增益调度值
当前输入值，用于从增益调度选择增益。
该输入接收双精度浮点数或双精度浮点数数组。
增益调度
控制参数的增益值和增益调度值的最大值。
该节点对所有小于相应最大值的增益调度值，使用第一组增益值。
增益
控制器的比例增益、积分增益、微分增益和滤波器系数参数。
该输入接收双精度浮点数或簇。数据类型和簇元素随控制器类型变化。该节点支持以下控制器类型：
- P（比例）
- PI（比例－积分）
- PD（比例－微分）
- PID（比例－积分－微分）
最大值
增益调度值范围的最大值。
增益输出
增益调度中的当前增益。
该输出可返回以下数据类型：
- 双精度浮点数
- 双精度浮点数数组
- 簇
- 簇数组
数据类型和簇元素随控制器类型变化。该节点支持以下控制器类型：
- P（比例）
- PI（比例－积分）
- PD（比例－微分）
- PID（比例－积分－微分）
增益输出
增益调度中的当前增益。
该输出可返回以下数据类型：
- 双精度浮点数
- 双精度浮点数数组
- 簇
- 簇数组
数据类型和簇元素随控制器类型变化。该节点支持以下控制器类型：
- P（比例）
- PI（比例－积分）
- PD（比例－微分）
- PID（比例－积分－微分）
索引
对应增益输出的增益调度的元素的索引。
该输出返回32位有符号整数或32位有符号整数数组。
Programming Patterns
使用该节点前，可调用创建增益调度节点获取控制器的增益调度。
用于不同控制器类型的簇元素
下表显示了对于不同的控制器类型，输入和输出增益簇包含的元素。
| 控制器类型 | 增益簇元素 |
|---|---|
| P | 比例增益 |
| PD | 比例增益、微分增益和微分低通滤波系数 |
| PI | 比例增益和积分增益 |
| PID | 比例增益、积分增益、微分增益和微分低通滤波系数 |