转换增益
- 更新时间2023-02-17
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转换增益
将理想、并行或串行式增益转换为指定的形式。
输入/输出
增益输入
控制器的比例增益、积分增益、微分增益和滤波器系数参数。
该输入接收簇或簇数组。簇元素随控制器类型变化。该节点支持以下控制器类型：
- PD（比例－微分）
- PI（比例－积分）
- PID（比例－积分－微分）
输入结构
输入增益形式。
| 理想 | 0 | 指定输入增益为理想式。 |
| 并联 | 1 | 指定输入增益为并联式。 |
| 串联 | 2 | 指定输入增益为串联式。仅当连线PID或PD增益的值至增益输入时，该项可用。PI控制器的串联式与理想式相同。 |
Default value: 理想
输出结构
输出增益形式。
| 理想 | 0 | 指定输出增益为理想式。 |
| 并联 | 1 | 指定输出增益为并联式。 |
| 串联 | 2 | 指定输出增益为串联式。仅当连线PID或PD增益的值至增益输入时，该项可用。PI控制器的串联式与理想式相同。 |
Default value: 理想
增益输出
控制器的输出比例增益、积分增益、微分增益和滤波器系数参数。
该输出可以返回簇或簇数组。簇元素随控制器类型变化。该节点支持以下控制器类型：
- PD（比例－微分）
- PI（比例－积分）
- PID（比例－积分－微分）
Programming Patterns
使用该节点前，可调用创建增益节点获取控制器的增益值。
用于不同控制器类型的增益簇元素
下表显示了对于不同的控制器类型，输入和输出增益簇包含的元素。
| 控制器类型 | 增益簇元素 |
|---|---|
| PD | 比例增益、微分增益和微分低通滤波系数 |
| PI | 比例增益和积分增益 |
| PID | 比例增益、积分增益、微分增益和微分低通滤波系数 |