PID 알고리즘

다음 식은 기본적인 PID 알고리즘을 설명합니다. 이 섹션에서는 또한 PID VI가 이 알고리즘을 구현하는 방법과 고급 PID 알고리즘에 대한 정보를 제공합니다.

기본적인 PID 컨트롤러

다음 시뮬레이션 다이어그램은 기본적인 PID(비례-적분-미분) 컨트롤러를 나타냅니다.

노트  위의 그림과 같은 시뮬레이션 다이어그램을 만들려면 LabVIEW Control Design and Simulation Module이 필요합니다. 그러나 PID VI를 사용하여 PID 컨트롤러를 구현할 수 있습니다. Control Design and Simulation Module이 없이도 PID 컨트롤러를 작성할 수 있습니다.

에러 계산(e)

PID 컨트롤러는 다음과 같이 셋포인트(SP)를 프로세스 변수(PV)에 비교하여 에러(e) 값을 구합니다:

컨트롤러 동작(u(t))

PID 컨트롤러는 컨트롤러 동작u(t)를 다음과 같이 계산합니다:

이 식에는 컨트롤러의 출력에 동시에 적용되는 3 개의 동작이 포함되어 있습니다:

비례 동작(P)

비례 동작(P)은 에러(e)에 비례합니다. 이 용어는 컨트롤러가 에러에 반응하는 속도를 정의합니다. 비례 동작은 다음 식으로 나타낼 수 있습니다:

적분 동작(I)

적분 동작(I)은 에러(e)의 적분에 비례합니다. 이 용어는 일반적으로 정상 상태의 에러를 수정하여 시스템의 외부의 변동을 방지하기 위해 사용합니다. 적분 동작은 다음 식으로 나타낼 수 있습니다:

미분 동작(D)

미분 동작(D)은 에러(e)의 미분에 비례합니다. 이 용어는 응답에 대한 브레이크로 작동하며, 시스템의 오버슛을 방지합니다. 미분 동작은 다음 식으로 나타낼 수 있습니다:

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