게인 스케줄링

게인 스케줄링은 측정된 작동 조건에 따라 컨트롤러 파라미터를 변경하는 시스템을 말합니다. 스케줄링 변수의 예로는 셋포인트, 프로세스 변수, 컨트롤러 출력 또는 외부 신호 등이 있습니다. 미분 시간 T_d나 적분 시간 T_d와 같은 다른 파라미터가 변경되는 경우에도 게인 스케줄링이라는 용어를 사용해 왔습니다. 게인 스케줄링은 작동 상태에 따라 동적으로 변경하는 시스템을 효과적으로 컨트롤합니다

[PID 게인 스케줄] VI를 사용하면 컨트롤러의 다양한 작업 영역에 서로 다른 파라미터의 집합을 적용할 수 있습니다. 대부분의 프로세스는 비선형이기 때문에, 작동 포인트에서 바람직한 응답을 생성하는 PID 파라미터가 다른 작동 포인트에서는 만족스러운 응답을 생성하지 않을 수 있습니다. [PID 게인 스케줄] VI는 게인 스케줄링 값 입력의 현재 값에 따라 게인 스케줄에서 PID 게인의 한 개 세트를 선택하여 출력합니다. 예를 들어, 프로세스 변수의 값에 따라 게인 스케줄링을 실행하려면, 프로세스 변수 값을 게인 스케줄링 값 입력에 연결하고 PID 게인 출력 출력을 PID VI의 PID 게인 입력에 연결합니다.

[PID 게인 스케줄] VI의 PID 게인 스케줄 입력은 PID 게인과 해당하는 최대값의 클러스터의 배열입니다. PID 게인의 각 세트는 배열의 이전 원소의 최대값에서 배열의 동일한 원소의 최대값까지의 입력 값의 범위에 해당합니다. PID 게인 스케줄의 첫 번째 원소의 PID 게인의 입력 범위는 해당하는 최대값과 같거나 작은 모든 값입니다.

다음 프런트패널은 셋포인트 값을 기본 범위가 0 ~ 100의 게인 스케줄링 변수로 사용하는 VI를 보여줍니다.

다음 테이블은 위의 그림에서 지정된 파라미터의 범위를 요약한 것입니다:

범위	파라미터
0  SP  30	Kc = 10 Ti = 0.02 Td = 0.02
30  SP  70	Kc = 12 Ti = 0.02 Td = 0.01
70  SP  100	Kc = 15 Ti = 0.02 Td = 0.005