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- 업데이트 날짜:2023-02-17
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Ziegler-Nichols 튜닝 방법을 사용하여 자동튜닝을 구현합니다. 플랜트 모델에 지연이 없는 경우, Ziegler-Nichols 튜닝 방법을 사용할 수 없습니다. 이러한 경우, 노드는 Internal Mode Control로 전환하여 시스템 응답을 계산합니다.
입력/출력
Ziegler-Nichols 속도
PID 파라미터의 원하는 응답 성능.
| 빠르게 | 0 | 응답 성능을 빠르게 지정합니다. 응답 속도가 빠르면 일반적으로 상승 시간은 감소합니다. |
| 보통 | 1 | 응답 성능을 보통으로 지정합니다. |
| 느리게 | 2 | 응답 속도를 느리게 지정합니다. 응답 속도가 느리면 일반적으로 오버슛이 감소합니다. |
Default value: 빠르게
컨트롤러 타입
PID 게인으로 반환할 파라미터.
| P | 0 | 비례 파라미터만 반환합니다. |
| PI | 1 | 비례 및 적분 파라미터를 반환합니다. |
| PID | 2 | 비례, 적분 및 미분 파라미터를 반환합니다. |
Default value: P
자극 신호
시스템의 자극 신호.
응답 신호
시스템의 응답 신호.
폐루프?
시스템이 폐루프 시스템인지 여부를 지정하는 불리언.
| 참 | 시스템이 폐루프 시스템입니다. 노드가 입력 신호에서 확인한 폐루프 값을 근거로 개루프 파라미터의 값을 추정합니다. |
| 거짓 | 시스템이 폐루프 시스템이 아닙니다. |
Default value: 거짓
컨트롤러 게인
컨트롤러 게인에 대한 초기 값.
노드는 이 입력을 사용하여 PID 게인의 적분을 계산합니다.
Default value: 0
dt
이 노드가 호출되는 루프 사이클 시간 또는 간격, 단위는 초.
dt는 반드시 제로보다 커야 합니다.
Default value: 0
PID 게인
컨트롤러의 비례 게인, 적분 게인, 미분 게인과 필터 계수 파라미터.
이 출력은 클러스터 또는 클러스터의 배열을 반환할 수 있습니다.
비례
컨트롤러의 비례 게인.
적분
컨트롤러의 적분 게인.
도함수
컨트롤러의 미분 게인.
필터 계수 [a]
컨트롤러의 미분 저역통과 필터 계수.
자극 작동 지점
플랜트의 자극 오프셋.
응답 작동 지점
플랜트의 응답 오프셋.
플랜트 파라미터
플랜트의 게인, 시간 상수 및 데드 타임.
플랜트 게인(K)
프로세스 게인(K).
시간 상수(T)
시간 상수 (T), 단위는 초.
데드 타임(L)
데드 타임 (L), 단위는 초.