에러의 적분 측정

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에러의 적분 측정

컨트롤러 에러의 적분을 계산하여 컨트롤 시스템의 성능을 측정합니다.

입력/출력

노드의 내부 상태의 초기화를 지정하는 불리언 또는 불리언 배열.

참	출력을 현재 입력값으로 초기화합니다.
거짓	출력을 현재 입력값으로 초기화하지 않습니다.

Default value: 거짓

컨트롤러의 에러.

이 입력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.

이 입력은 데이터 타입이 웨이브폼 또는 두 배열의 클러스터일 때 에러 신호로 변경됩니다.

Default value: 0

컨트롤러의 에러 신호.

이 입력은 웨이브폼 또는 두 배열의 클러스터를 받습니다.

이 입력은 데이터 타입이 배정도 부동소수이거나 배정도 부동소수의 배열일 때 에러로 변경됩니다.

컨트롤러 에러의 적분을 계산하는 기준.

적분 에러(IE)	0	다음 식을 사용하여 에러의 적분을 계산합니다. .
적분 절대 에러(IAE)	1	다음 식을 사용하여 절대 에러의 적분을 계산합니다. .
적분 제곱 에러(ISE)	2	다음 식을 사용하여 제곱 에러의 적분을 계산합니다. .
적분 시간 절대 에러(ITAE)	3	다음 식을 사용하여 시간의 적분과 절대 에러의 곱을 계산합니다. .
적분 시간 에러(ITE)	4	다음 식을 사용하여 시간의 적분과 에러의 곱을 계산합니다. .
적분 시간 제곱 에러(ITSE)	5	다음 식을 사용하여 시간의 적분과 제곱 에러의 곱을 계산합니다. .
적분 제곱 시간 에러(ISTE)	6	다음 식을 사용하여 제곱 시간의 적분과 에러의 곱을 계산합니다. .

Default value: 적분 에러(IE)

이 노드가 호출되는 초 단위의 루프 사이클 시간 또는 간격.

dt가 0보다 작거나 같은 경우, 이 노드는 분해능이 1 ms인 내부 타이머를 사용합니다.

이 입력은 에러에 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수 배열을 연결하는 경우에만 사용 가능합니다.

Default value: -1

컨트롤러 에러의 계산된 적분.