Lead Lag

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Lead Lag

lead 또는 lag 함수가 있는 PID 컨트롤러를 구현합니다. 이 함수는 일반적으로 피드포워드 컨트롤 방식에서 동적 보상기로 사용됩니다.

입력/출력

노드의 내부 상태의 초기화를 지정하는 불리언 또는 불리언 배열.

참	출력을 현재 입력값으로 초기화합니다.
거짓	출력을 현재 입력값으로 초기화하지 않습니다.

Default value: 거짓

입력 신호.

이 입력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.

컨트롤러를 조절하는 튜닝 파라미터.

이 입력은 클러스터 또는 클러스터의 배열을 받습니다.

DC 게인.게인을 음의 값으로 설정하면 위상이 추가로 180도 변화한 반전 증폭기가 생성됩니다.

위상 lag, 단위는 초.값이 0인 경우, lag가 없습니다.

위상 lead, 단위는 초. 값이 0인 경우, lead가 없습니다. lead 시간 값이 큰 경우, 출력이 심하게 진동할 수 있습니다.

이 노드가 호출되는 루프 사이클 시간 또는 간격, 단위는 초.

dt는 반드시 제로보다 커야 합니다.

컨트롤 프로세스에 적용되는 PID 알고리즘의 컨트롤 출력.

이 출력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 반환합니다.