게인 스케줄에서 비선형도가 높은 과정과 같이, 다른 작동 영역에 대해 다른 게인 세트를 필요로하는 컨트롤 과정에 사용할 PID 게인 세트를 선택합니다. 이 VI의 DBL 인스턴스를 사용하여 한 개의 컨트롤 루프를 구현합니다. 병렬 여러 루프 컨트롤을 구현하려면 DBL 배열 인스턴스를 사용합니다.


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입력/출력

  • cdbl.png 게인 스케줄링 값 —

    게인 스케줄 값은 게인 스케쥴에서 PID 게인을 선택할 때 사용하는 현재 입력값을 지정합니다.

  • c1dcclst.png PID 게인 스케줄 —

    PID 게인 스케줄은 비례, 적분, 미분 게인 파라미터의 게인 스케줄을 지정합니다. PID 게인 스케줄의 최대값들을 오름차순으로 지정합니다. 이 VI는 상응하는 최대값보다 작은 모든 게인 스케줄 값에 대해 배열의 첫번째 PID 게인 세트를 사용합니다.

    사용자가 최대 셋포인트 값을 정의하고, 실제 셋포인트가 이 값 위로 상승하는 경우, 이 VI는 최대 셋포인트 값이 여전히 유효한 것처럼 동작합니다.

  • cnclst.png PID 게인 —

    PID 게인은 컨트롤러의 비례 게인, 적분 시간, 미분 시간 파라미터를 지정합니다.

  • cdbl.png 비례 게인(Kc) —

    비례 게인(Kc)은 컨트롤러의 비례 게인을 지정합니다. 기본값은 1입니다.

    PID 컨트롤러를 정의하는 식에서 KC는 비례 게인을 나타냅니다.

  • cdbl.png 적분 시간(Ti, 분) —

    적분 시간(Ti, 분)은 적분 시간을 분 단위로 지정합니다. 기본값은 0.01입니다.

  • cdbl.png 미분 시간(Td, 분) —

    미분 시간(Td, 분)은 미분 시간을 분 단위로 지정합니다. 기본값은 0입니다.

  • cdbl.png 최대값 —

    최대값은 게인 스케줄 값 범위의 최대값을 지정합니다.

  • ii32.png 인덱스 출력 —

    인덱스 출력은 PID 게인 스케줄 배열에서 PID 게인 출력에 상응하는 원소 인덱스를 반환합니다.

  • inclst.png PID 게인 출력 —

    PID 게인 출력은 게인 스케줄로부터 현재 PID 게인을 반환합니다.

  • idbl.png 비례 게인(Kc) —

    비례 게인(Kc)은 컨트롤러의 비례 게인을 반환합니다.

  • idbl.png 적분 시간(Ti, 분) —

    적분 시간(Ti, 분)은 적분 시간을 분 단위로 반환합니다.

  • idbl.png 미분 시간(Td, 분) —

    미분 시간(Td, 분)은 미분 시간을 분 단위로 반환합니다.

    • 이 다형성 VI의 DBL 배열 인스턴스는 여러 개의 루프가 있는 PID 컨트롤 어플리케이션에서 사용할 수 있습니다. 이 경우, 게인 스케줄 값 입력의 길이가 출력 배열의 길이를 결정합니다. 다른 입력 배열은 게인 스케줄 값 입력과 길이가 같을 필요는 없습니다. 이 VI는 다음과 같이 게인 스케줄 값 입력의 길이와 같도록 다른 입력 배열의 크기를 조정합니다:

    • 입력 배열이 게인 스케줄 값 입력보다 긴 경우, 입력 배열은 게인 스케줄 값 입력의 길이와 같도록 잘라집니다. 배열 안에 있는 다른 값은 사용되지 않습니다.
    • 입력 배열이 게인 스케줄 값 입력보다 짧은 경우, 게인 스케줄 값 입력의 길이와 같아질 때까지 이 입력 배열의 마지막 값을 반복합니다.

    이렇게하면, 각 출력 계산에 사용해야 하는 입력값을 이 VI에 전달되는 배열 안에서 계속해서 지정하지 않아도 됩니다. 대신, 배열은 각 출력 계산에 사용하는 값 한 개로만 구성되어도 됩니다.

    예제

    LabVIEW 포함되는 다음 예제 파일을 참조하십시오.

    • labview\examples\control\PID\Gain Scheduling Simulator.vi