PID 고급 자동튜닝

알파는 미분 필터 시간 상수를 지정합니다. 이 값이 증가하면 미분 동작에 해당하는 감쇠 값이 증가합니다.

알파의 값은 0에서 1 사이의 값, 또는 미분 필터가 적용되지 않도록 지정하는 NaN입니다.

감마는 미분 동작에 적용될 에러의 가중치를 지정합니다. 기본값은 0이며, 이 값을 사용하면 셋포인트 값이 변경했을 때 발생할 수 있는 미분 스파이크(컨트롤러의 갑작스러운 변화)를 피할 수 있습니다.

미분 스파이크를 걱정할 필요가 없는 일부 캐스캐이드 컨트롤 동작에서는, 감마를 증가시키면 첫번째 PID 컨트롤러의 속도가 빨라질 수도 있습니다.

수동 컨트롤은 자동?이 거짓일 때 컨트롤 출력의 값을 지정합니다.

자동?은 PID 컨트롤러가 자동 컨트롤을 사용하는지 수동 컨트롤을 사용하는지 지정합니다. 이 VI는 자동튜닝 파라미터에서 지정한 자동튜닝? 입력과 기법에 따라 [PID 고급] VI의 자동? 입력에 어떤 불리언 값을 전달할지 결정합니다. 기본값은 거짓입니다.

출력 범위는 컨트롤 출력을 강제 변환할 범위를 지정합니다. 기본 범위는 –100에서 100이며, 이는 전체 스케일의 퍼센트로 지정된 값에 상응합니다.

사용하는 컨트롤 시스템에 적합하도록 이 범위를 변경할 수 있습니다. 예를 들어 퍼센트 단위 대신에 공학 단위를 사용할 수 있습니다. 이 VI는 컨트롤러 출력이 지정된 최소값 또는 최대값에 도달하면 integrator anti-windup을 실행합니다.

셋포인트는 컨트롤되고 있는 프로세스 변수의 셋포인트 값 또는 원하는 값을 지정합니다.

프로세스 변수는 컨트롤되는 프로세스 변수의 측정 값을 지정합니다. 이 값은 피드백 컨트롤 루프의 피드백 값과 같습니다.

자동튜닝?은 자동튜닝을 시작할지 지정합니다. 래치 기계적 동작이 있는 불리언 컨트롤에서 이 입력을 연결하고 기본값을 거짓으로 설정합니다. 기본값은 거짓입니다.

PID 게인은 컨트롤러의 비례 게인, 적분 시간, 미분 시간 파라미터를 지정합니다.

dt(초)는 [PID 온라인 자동튜닝] 및 [PID 고급]가 호출되는 루프 사이클 시간 또는 간격을 초 단위로 지정합니다. dt(초)가 0가 같거나 작은 경우, 이 VI들은 분해능이 1 ms인 내부 타이머를 사용하여 마지막으로 호출된 때로 부터의 시간을 계산합니다. dt (초)가 1 ms보다 작아야 하는 경우에는 이 값을 명시적으로 지정합니다. 기본값은 –1입니다.

다시 초기화?는 적분된 에러와 같은 컨트롤러의 내부 파라미터를 다시 초기화할지 지정합니다. 어플리케이션 전체를 다시 시작하지 않고, 어플리케이션을 정지한 후 컨트롤 루프만 다시 시작해야 하는 경우에 다시 초기화?를 참으로 설정하십시오. 기본값은 거짓입니다.

베타는 셋포인트 추적에 대한 외란 제거의 상대적 중요성을 지정합니다. 대부분의 어플리케이션에서는 기본값인 1이 적당합니다. 0과 1사이의 더 작은 값을 사용하여 프로세스 로드 변경과 같은 외란 제거의 중요성을 지정할 수 있습니다.

[PID 고급] VI는 2 자유도 컨트롤 알고리즘에서 이 값을 사용합니다. 자동튜닝?이 참인 경우, 이 VI는 베타를 1로 설정합니다.

자동튜닝 파라미터는 자동튜닝 과정에 사용되는 다양한 파라미터를 지정합니다. 자동튜닝 마법사에서 수동으로 이 값을 선택할 수 있습니다.

출력은 컨트롤 프로세스에 적용된 PID 알고리즘의 컨트롤 출력을 반환합니다. 이 VI가 유효하지 않은 입력을 받는 경우, 출력은 NaN을 반환합니다.

튜닝된 PID 게인은 컨트롤러의 튜닝된 비례 게인, 적분 시간, 미분 시간 파라미터를 보존합니다.

튜닝 완료?는 자동튜닝 과정이 완료되었음을 나타냅니다. 이 출력을 사용하여 언제 PID 게인을 업데이트할지 결정할 수 있습니다.