고급 선택 기능이 있는 PID 알고리즘을 사용하여 PID 컨트롤러를 구현합니다. 고급 PID 알고리즘에는 [PID] VI가 사용하는 알고리즘의 기능과 함께, 수동에서 자동으로 무충돌 전환 기능이 있는 수동 모드 컨트롤, 비선형 적분 동작, 2 자유도 컨트롤 및 에러 제곱 컨트롤 등의 기능을 포함합니다. 이 VI의 DBL 인스턴스를 사용하여 한 개의 컨트롤 루프를 구현합니다. 병렬 여러 루프 컨트롤을 구현하려면 DBL 배열 인스턴스를 사용합니다.


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이 다형성 VI의 DBL 배열 인스턴스는 여러 개의 루프가 있는 PID 컨트롤 어플리케이션에서 사용할 수 있습니다. 이 때, 프로세스 변수 입력의 길이가 출력 배열의 길이를 결정합니다. 다른 입력 배열의 길이는 프로세스 변수 입력의 길이와 같지 않아도 됩니다. 이 VI는 다른 입력 배열의 길이를 다음과 같이 프로세스 변수 입력의 길이와 같게 조정합니다:

  • 입력 배열이 프로세스 변수 입력보다 긴 경우, 입력 배열을 프로세스 변수 입력의 길이와 같게 자릅니다. 배열의 추가적인 값이 사용되지 않습니다.
  • 입력 배열이 프로세스 변수 입력보다 짧은 경우, 입력 배열의 마지막 값을 프로세스 변수 입력의 길이와 같아질 때까지 반복합니다.

이렇게 하면, 이 VI에 전달되는 배열에서 각 출력 계산에 사용해야하는 입력값을 반복하여 지정할 필요가 없습니다. 대신 배열은 각 출력 계산에 사용되는 값 한 개로 이루어질 수도 있습니다.

수동에서 자동으로 무충돌 전환

이 VI는 수동에서 자동으로 무충돌 전환하는 기능을 지원하여, 이 기능은 수동에서 자동 컨트롤 모드로 전환하는 동안 컨트롤러 출력에 큰 변동이 없도록 합니다.

자동에서 수동으로 무충돌 전환

이 VI는 자동에서 수동으로 무충돌 전환 기능을 지원하지 않습니다. 자동에서 수동 컨트롤 모드로 전환할 때 충돌없이 전환하려면, 컨트롤 모드가 자동에서 수동으로 전환될 때 수동 출력값이 컨트롤 출력값과 같도록 어플리케이션을 설계해야 합니다. 이렇게 하려면 다음 블록다이어그램에서 보이는 대로 수동 컨트롤에 로컬 변수를 사용합니다.

예제

LabVIEW 포함되는 다음 예제 파일을 참조하십시오.

  • labview\examples\control\PID\Manual-Automatic Control.vi