Visionは、最大平行化誤差と平行化精度の基準を計算して平行化された画像の質を示します。

これらのパラメータは、ステレオキャリブレーション中に生成された基礎行列によって取得されるエピポーラ線を使用して計算されます。たとえば、右カメラで取得された画像のエピポーラ線は、左カメラの投影中心を基準としたポイントの3Dベクトルを示しています。右カメラ画像の有効マッチは、エピポーラ線上にある必要があります。以下の図は、右画像平面のエピポーラ線を示しています。

最大平行化誤差は、点とそれに対応するエピポーラ線間の最大距離を示します。この誤差が1より大きい場合は、キャリブレーションプロセスを繰り返すことをお勧めします。

平行化精度基準は、0～1の間の値で、1は平行化画像の完全な一致を意味します。平行化精度基準が0.7以下の場合は、キャリブレーションプロセスを繰り返すことが望まれます。