Visionは、3D測定ではピクセル(p)の誤差（ep）を以下の式に従って計算します。

e p = 1 2 f T x c x - c ' x - d - 1 - f T x c x - c ' x - d + 1

この式では、前の視差から得られた深度と次の視差から得られる深度との間隔を計算して平均化します。そのため、遠くのオブジェクトは近くのオブジェクトより誤差が大きくなります。