一部のアプリケーションでは、視差マップのみが必要です。しかし、他のアプリケーションでは正確な深度情報が必要です。そのようなアプリケーションの例には、ビンピッキング、パレットから荷物を下ろす動作、3Dマッチング、3D測定などがあります。正確な深度情報が必要なアプリケーションについては、ステレオキャリブレーションとステレオ画像平行化に続いて3D平面を計算できます。

以下の図に、完全な3D再構成プロセスを示します。

3D平面は、シーンに関する総合的な実世界情報で、任意で実世界座標系にレンダリングすることもできます。すべての実世界座標は、単一カメラキャリブレーション中に指定した測定単位を使用します。

X平面およびY平面の原点は光心の原点です。Z平面での深度座標と視差座標は、左カメラを基準とします。

Visionでは、深度計算に使用する誤差マップを提供し、各ピクセルの測定に特有の誤差を示します。