PIDリレーオートチューニング法

オートチューニングウィザードおよび「PIDオンラインオートチューニング」VIで使用されているPIDリレーオートチューニング法では、コントローラのチューニングに必要な情報を確定するために設定値リレー実験を使用します。

以下の画像は、設定値リレー実験により励起され、リレーと設定値のある別のフィードバック信号を接続するオートチューニング手順を説明しています。設定値リレーは、設定値を上または下にステップし、オートチューニング手順を励起し、コントローラが変化に対応して許容できる応答にシステムをチューニングすることを可能にします。「PIDオートチューニング」VIと「PIDオンラインオートチューニング」多態性VIのPIDリレーインスタンスは、このプロセスを直接実装します。既存のコントローラはループ内に残します。

ほとんどのシステムで、非線形リレー特性は制限サイクルを生成し、そこからオートチューニングアルゴリズムはPIDチューニングに必要な関連情報を特定します。既存のコントローラが比例のみの場合、オートチューニングアルゴリズムは限界ゲインK_uと限界期間T_uを特定します。既存のモデルがPIまたはPIDの場合、オートチューニングアルゴリズムは積分+無駄時間モデルの2つのパラメータである無駄時間と時定数T_Pを特定します。