内部モデル制御
- 更新日2023-02-17
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内部モデル制御
内部モデル制御を使用して応答を推測します。
入力/出力
必要な時間定数
ループを閉じた後にシステムを実行する時定数値です。
このノードは、この入力を使用し、内部モデル制御方法に基づいて遅延付きの一次モデルに適切となるように、PIDゲインを調整します。
Default value: 0
コントローラタイプ
PIDゲインとして返すパラメータです。
| P | 0 | 比例パラメータのみを返します。 |
| PI | 1 | 比例パラメータと積分パラメータを返します。 |
| PID | 2 | 比例、積分、および微分の各パラメータを返します。 |
Default value: P
刺激信号
システムの刺激信号です。
応答信号
システムの応答信号です。
閉ループ?
システムが閉ループかどうかを指定するブールです。
| True | システムは閉ループシステムです。ノードは、入力信号から判定した閉ループ値をもとに開ループパラメータ値を推定します。 |
| False | システムは閉ループシステムではありません。 |
Default value: False
コントローラゲイン
コントローラゲインの初期値です。
このノードは、この入力を使用してPIDゲインの積分を計算します。
Default value: 0
dt
このノードが呼び出されるループサイクル時間または間隔を秒数で指定します。
dtは0より大きくなくてはなりません。
Default value: 0
PIDゲイン
コントローラの比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン、およびフィルタ係数パラメータです。
この出力はクラスタまたはクラスタの配列を返すことができます。
比例
コントローラの比例ゲインです。
積分
コントローラの積分ゲインです。
微分
コントローラの微分ゲインです。
フィルタ係数[a]
コントローラの微分ローパスフィルタ係数です。
刺激動作ポイント
プラントの刺激オフセットです。
応答動作ポイント
プラントの応答オフセットです。
プラントパラメータ
プラントのゲイン、時定数、および無駄時間です。
プラントゲイン（K）
プロセスゲイン（K）です。
時定数（T）
時定数（T）（秒）です。
無駄時間（L）
無駄時間（L）（秒）です。