自動
- 更新日2023-02-17
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自動
ジーグラ・ニコルスチューニング法を使用してオートチューニングを実装します。プラントモデルに遅延がない場合、ジーグラ・ニコルスチューニングは使用できません。この場合、ノードは内部モデル制御に切り替えて応答を見積ります。
入力/出力
ジーグラ・ニコルス速度
PIDパラメータの目標応答性能です。
| 高速 | 0 | 高速の応答性能を指定します。一般的に、応答が速いほど立ち上がり時間が短くなります。 |
| 通常 | 1 | 通常の応答性能を指定します。 |
| 低速 | 2 | 低速の応答性能を指定します。通常、応答を遅くすると、オーバーシュートが小さくなります。 |
Default value: 高速
コントローラタイプ
PIDゲインとして返すパラメータです。
| P | 0 | 比例パラメータのみを返します。 |
| PI | 1 | 比例パラメータと積分パラメータを返します。 |
| PID | 2 | 比例、積分、および微分の各パラメータを返します。 |
Default value: P
刺激信号
システムの刺激信号です。
応答信号
システムの応答信号です。
閉ループ?
システムが閉ループかどうかを指定するブールです。
| True | システムは閉ループシステムです。ノードは、入力信号から判定した閉ループ値をもとに開ループパラメータ値を推定します。 |
| False | システムは閉ループシステムではありません。 |
Default value: False
コントローラゲイン
コントローラゲインの初期値です。
このノードは、この入力を使用してPIDゲインの積分を計算します。
Default value: 0
dt
このノードが呼び出されるループサイクル時間または間隔を秒数で指定します。
dtは0より大きくなくてはなりません。
Default value: 0
PIDゲイン
コントローラの比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン、およびフィルタ係数パラメータです。
この出力はクラスタまたはクラスタの配列を返すことができます。
比例
コントローラの比例ゲインです。
積分
コントローラの積分ゲインです。
微分
コントローラの微分ゲインです。
フィルタ係数[a]
コントローラの微分ローパスフィルタ係数です。
刺激動作ポイント
プラントの刺激オフセットです。
応答動作ポイント
プラントの応答オフセットです。
プラントパラメータ
プラントのゲイン、時定数、および無駄時間です。
プラントゲイン（K）
プロセスゲイン（K）です。
時定数（T）
時定数（T）（秒）です。
無駄時間（L）
無駄時間（L）（秒）です。