誤差の積分の測定
- 更新日2023-02-17
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誤差の積分の測定
コントローラ誤差の積分を計算することにより、制御システムのパフォーマンスを測定します。
入力/出力
リセット
ノードの内部状態の初期化を指定するブールまたはブール配列です。
| True | 出力を現在の入力値に初期化します。 |
| False | 出力を現在の入力値に初期化しません。 |
Default value: False
誤差
コントローラの誤差です。
この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
この入力は、データタイプが波形または2つの波形のクラスタの場合、誤差信号に変わります。
Default value: 0
誤差信号
コントローラの誤差信号です。
この入力は、波形または2つの配列のクラスタを受け付けます。
データタイプが倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列の場合、この入力は誤差に変わります。
積分のタイプ
コントローラ誤差の積分の計算のタイプです。
| 積分誤差 (IE) | 0 | 次の式を使用して積分誤差を計算します。. |
| 積分絶対誤差 (IAE) | 1 | 次の式を使用して積分絶対誤差を計算します。. |
| 積分二乗誤差 (ISE) | 2 | 次の式を使用して積分二乗誤差を計算します。. |
| 積分時間絶対誤差 (ITAE) | 3 | 次の式を使用して積分時間絶対誤差を計算します。. |
| 積分時間誤差 (ITE) | 4 | 次の式を使用して積分時間誤差を計算します。. |
| 積分時間二乗誤差 (ITSE) | 5 | 次の式を使用して積分時間二乗誤差を計算します。. |
| 積分二乗時間誤差 (ISTE) | 6 | 次の式を使用して積分二乗時間誤差を計算します。. |
Default value: 積分誤差 (IE)
dt
このノードが呼び出されるループサイクル時間または間隔を秒数で指定します。
dtがゼロ以下の場合、このノードは分解能1ミリ秒の内蔵タイマーを使用します。
この入力は、倍精度浮動小数点数、または倍精度浮動小数点数の配列をエラーに配線した場合にのみ使用できます。
Default value: -1
誤差の積分
コントローラ誤差の計算された積分です。