進み/遅れ
- 更新日2023-02-17
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進み/遅れ
進み/遅れ機能付きのPIDコントローラを実装します。これは、通常、フィードフォワード制御スキームでダイナミック補償器として使用されます。
入力/出力
リセット
ノードの内部状態の初期化を指定するブールまたはブール配列です。
| True | 出力を現在の入力値に初期化します。 |
| False | 出力を現在の入力値に初期化しません。 |
Default value: False
入力
入力信号です。
この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
チューニングパラメータ
コントローラを調整するためのチューニングパラメータです。
この入力はクラスタまたはクラスタの配列を受け付けます。
ゲイン
DCゲインです。 ゲインを負の値に設定すると、180度の位相シフトを追加した反転アンプが生成されます。
遅れ時間
位相遅れ（秒）です。値をゼロにすると遅れはオフになります。
進み時間
位相進み（秒）です。値がゼロの場合、進みはオフになります。進み時間の値が大きいと、出力の振動が激しくなる場合があります。
dt
このノードが呼び出されるループサイクル時間または間隔を秒数で指定します。
dtは0より大きくなくてはなりません。
出力
制御プロセスに適用されるPIDアルゴリズムの制御出力です。
この出力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を返すことができます。