ゲインスケジューリングを挿入
- 更新日2023-02-17
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ゲインスケジューリングを挿入
ゲインスケジュールで、前の最大値よりも最大値が大きくなるゲインスケジュール要素を挿入します。
入力/出力
ゲインスケジューリング入力
制御パラメータのゲイン値およびゲインスケジューリング値の最大値です。
ゲイン
コントローラの比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン、またはフィルタ係数パラメータです。
この入力は、倍精度浮動小数点数、またはクラスタを受け付けることができます。データタイプとクラスタ要素は、コントローラのタイプに合わせて変更されます。このノードは以下のコントローラタイプをサポートします。
- P（比例）
- PI（比例-積分）
- PD（比例-微分）
- PID（比例-積分-微分）
最大
ゲインスケジューリング値の範囲の最大値です。
ゲインスケジューリング要素
ゲインスケジュールに挿入するゲインスケジューリング要素です。
ゲイン
コントローラの比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン、またはフィルタ係数パラメータです。
この入力は、倍精度浮動小数点数、またはクラスタを受け付けることができます。データタイプとクラスタ要素は、コントローラのタイプに合わせて変更されます。このノードは以下のコントローラタイプをサポートします。
- P（比例）
- PI（比例-積分）
- PD（比例-微分）
- PID（比例-積分-微分）
最大
ゲインスケジューリング値の範囲の最大値です。
ゲインスケジューリング出力
出力ゲインスケジュールです。
ゲイン
コントローラの比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン、またはフィルタ係数パラメータです。
この出力は、倍精度浮動小数点数、またはクラスタを返すことができます。データタイプとクラスタ要素は、コントローラのタイプに合わせて変更されます。このノードは以下のコントローラタイプをサポートします。
- P（比例）
- PI（比例-積分）
- PD（比例-微分）
- PID（比例-積分-微分）
最大
ゲインスケジューリング値の範囲の最大値です。
Programming Patterns
このノードを使用する前に、「ゲインスケジューリングを作成」ノードを呼び出してコントローラのゲインスケジュールを取得できます。
異なるコントローラタイプのクラスタ要素
以下の表は、異なるコントローラタイプで、入力および出力ゲインクラスタに含まれる要素を示したものです。
| コントローラタイプ | ゲインクラスタ要素 |
|---|---|
| P | 比例ゲイン |
| PD | 比例ゲイン、微分ゲイン、および微分ローパスフィルタ係数 |
| PI | 比例ゲインおよび積分ゲイン |
| PID | 比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン、および微分ローパスフィルタ係数 |