ゲインを変換
- 更新日2023-02-17
- 3分で読める
ゲインを変換
アカデミック、並列、または直列形式のゲインを指定する形式に変換します。
入力/出力
ゲイン入力
コントローラの比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン、またはフィルタ係数パラメータです。
この入力はクラスタまたはクラスタの配列を受け付けます。クラスタ要素は、コントローラのタイプに合わせて変更されます。このノードは以下のコントローラタイプをサポートします。
- PD（比例-微分）
- PI（比例-積分）
- PID（比例-積分-微分）
入力ストラクチャ
入力ゲインの形式です。
| アカデミック | 0 | ゲインをアカデミック形式になるように指定します。 |
| 並列 | 1 | ゲインを並列形式になるように指定します。 |
| 直列 | 2 | ゲインを直列形式になるように指定します。この項目は、ゲイン入力にPIDまたはPDゲイン値を配線した場合にのみ使用できます。PIコントローラの場合、直列形式はアカデミック形式と同じです。 |
Default value: アカデミック
出力ストラクチャ
出力ゲインの形式です。
| アカデミック | 0 | 出力ゲインをアカデミック形式になるように指定します。 |
| 並列 | 1 | 出力ゲインを並列形式になるように指定します。 |
| 直列 | 2 | 出力ゲインを直列形式になるように指定します。この項目は、ゲイン入力にPIDまたはPDゲイン値を配線した場合にのみ使用できます。PIコントローラの場合、直列形式はアカデミック形式と同じです。 |
Default value: アカデミック
ゲイン出力
コントローラの出力比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン、またはフィルタ係数パラメータです。
この出力はクラスタまたはクラスタの配列を返すことができます。クラスタ要素は、コントローラのタイプに合わせて変更されます。このノードは以下のコントローラタイプをサポートします。
- PD（比例-微分）
- PI（比例-積分）
- PID（比例-積分-微分）
Programming Patterns
このノードを使用する前に、ゲインを作成ノードを呼び出してコントローラのゲイン値を取得できます。
異なるコントローラタイプのゲインクラスタ要素
以下の表は、異なるコントローラタイプの入力および出力ゲインクラスタに含まれる要素を示したものです。
| コントローラタイプ | ゲインクラスタ要素 |
|---|---|
| PD | 比例ゲイン、微分ゲイン、および微分ローパスフィルタ係数 |
| PI | 比例ゲインおよび積分ゲイン |
| PID | 比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン、および微分ローパスフィルタ係数 |