Verwenden Sie den Datentyp etherCATSlave, um während der Testausführung Informationen über das CoE-Objektverzeichnis von einem EtherCAT-Slave zu erhalten und anzupassen.

Einführung in PAtools 7.2

EtherCAT bietet einen stark vereinfachten zyklischen und azyklischen Datenaustausch.

  • Zyklische Daten—EtherCAT verarbeitet Bilddatenobjekte und PAtools-Kanäle verarbeiten die Prozessdatenobjekte (PDOs).
  • Azyklische Daten oder Konfigurationsdateien—EtherCAT CoE (CANopen over EtherCAT) vereinfachen den Austausch von Dienstdatenobjekten (SDOs).

    • EtherCAT-Slaves können CoE implementieren, aber sie sind nicht dafür erforderlich. Einfache Slaves haben keine Konfigurationsdaten und kein Objektverzeichnis.

    Je nach Zeitpunkt der Konfiguration gibt es zwei verschiedene Anwendungsfälle:

    • Reine Konfigurationsdaten, die sich während der Testausführung nicht ändern. Führen Sie die Konfiguration in der EtherCAT-HotConfig-Gruppe durch.
    • Asynchrone Parameter oder Kanäle, die während der Testausführung angepasst werden. In diesem Fall ist PAscript-Code erforderlich. Der Datentyp etherCATSlave enthält die notwendigen Attribute und Typfunktionen.

    Definitionsoptionen

    Definieren Sie PAscript-Variablen mit dem Datentyp etherCATSlave lokal im Programmcode. Definieren Sie etherCATSlave in Klassen oder in PAscript-Funktionen.