PID高级自整定

alpha指定微分过滤时间常量。增加该值会相应增加微分作用衰减。

alpha的值可为0和1之间的值或NaN（指定不应用微分过滤）。

gamma指定应用至微分作用的误差加权大小。默认值为0，以避免控制器输出的微分冲击（一种突然变化），通常在设定值发生变化后发生。

在部分级联控制中，不需要考虑微分冲击。增加gamma的值，会加快第一个PID控制器的速度。

手动控制指定自动？为FALSE时控制输出的值。

自动？指定PID控制器是否使用自动/手动控制。在确定更新至“PID高级”VI自动？输入端的布尔值时，该VI使用 自整定？输入和自整定参数输入中的方法。默认值为FALSE。

输出范围指定强制转换控制输出的范围。默认值为–100～100，对应于满量程百分比指定的值。

可修改为控制系统适合的范围。例如，可将工程单位相互关联，而不是百分比。控制器在指定最小值或最大值饱和时，该VI实现积分抗饱和。

设定值指定被控过程变量的设定值或预期值。

过程变量指定被控过程变量的测得值。该值等于反馈控制环的反馈值。

自整定？指定开始自整定。将该输入连接至布尔控件（带触发的机械动作且默认值为FALSE）。默认值为FALSE。

PID增益设定控制器的比例增益、积分时间和微分时间参数。

dt (s)指定PID在线自整定和PID高级VI调用的循环周期时间或间隔（单位为秒）。如dt (s)小于等于0，VI使用内部计时器（1 ms精度）计算自上次调用后的时间。如dt (s)必须小于1 ms，请明确指定该值。默认值为–1。

重新初始化？指定是否重新初始化控制器内部参数（如集成错误）。如在不重启整个应用的前提下必须停止应用并重启控制循环，请将重新初始化？设为TRUE。默认值为FALSE。

beta指定对于设定值追踪的抗干扰相对强度。默认值1适用于大多数应用。也可使用0和1之间较小的值指定抗干扰的强度，如过程负载变化。

“PID高级”VI在二自由度算法中使用该值。自整定？值为TRUE时VI将beta设为1。

自整定参数指定用于自整定过程的不同参数。可在自整定向导中手动选择这些值。

输出返回PID算法的控制输出，用于控制过程。如该VI接收到无效输入，则输出返回NaN。

整定PID增益返回控制器的整定比例增益、积分时间和微分时间参数。

整定结束？表明自整定过程结束。该输出可确定何时更新PID增益。