备注 本自动翻译仅为阅读便利而提供。请参阅英文版本以获取最新和最准确的信息。

写入待传输的CAN帧。

按照下列步骤使用CAN输出写入CAN端口。

  1. 使用添加终端和设备对话框在CompactRIO配置中添加CAN模块。在项目浏览器窗口中右键单击CAN模块，选择属性以指定该模块的配置属性。
  2. 右键单击我的电脑下的FPGA目标，在项目浏览器窗口中选择新建»FPGA I/O，然后将CAN»NI 9852»CAN0（或CAN»NI 9853»CAN0）和/或CAN»NI 9852»CAN1（或CAN»NI 9853»CAN1）添加到FPGA I/O列表，为CAN创建FPGA I/O项。有关在CompactRIO配置中创建和添加FPGA I/O的详细信息，请参阅新建FPGA I/O对话框（FPGA模块）。
  3. 从FPGA I/O选板中选择I/O节点并放置到到FPGA VI程序框图。
  4. 右键单击I/O节点，选择选择FPGA I/O»CAN»NI 9852»CAN0（或选择FPGA I/O»CAN»NI 9853»CAN0）或选择FPGA I/O»CAN»NI 9852»CAN1（或选择FPGA I/O»CAN»NI 9853»CAN1）。
  5. 右键单击I/O节点，然后选择转换为写入将I/O节点用于CAN写入。
  6. 右键单击I/O节点，选择属性来选择数据类型。

使用CAN输出之前需先在CAN端口上启动通信。要启动通信，请在模块配置中启用自动开始，或调用开始方法。

从LabVIEW FPGA到模块CAN端口的通信路径以FIFO方式实现。CAN输出节点等待FIFO中出现可用元素，然后将帧写入FIFO。如果FIFO中不存在其他CAN帧，则CAN帧将立即开始传输。

CAN输出不会等待请求的传输在网络上完成（确认）。如果要一次传输一个CAN帧，请先调用CAN输出，然后调用等待传输完成（I/O方法）。

如果要尽快传输所有CAN帧，可将多个帧写入输出FIFO。CAN模块会尽快将这些帧提交给SJA1000控制器，因此会产生接近100%的总线负载。

输出FIFO满时，CAN输出节点等待出现可用元素，然后将帧写入FIFO。CAN高级端口配置对话框中的输出超时（毫秒）指定等待新元素变为可用的时间，该元素在先前CAN输出的帧成功传输到网络后即变为可用。如果将输出超时（毫秒）设置为0，当没有新元素可用时，CAN输出节点将返回错误状态TRUE（错误）（非阻塞）。返回错误时，请稍后再次尝试发送该CAN帧。

除CAN输出节点外，输出超时（毫秒）也适用于大多数方法和属性。例如，如果输出超时（毫秒）为0，则输出FIFO已满时，“中止传输”方法将返回错误。有关从LabVIEW FPGA到CAN端口的输出路径的更多信息，请参阅仲裁。
备注 可以将多个CAN输出端口添加到FPGA I/O节点，还可以右键单击FPGA I/O节点并选择添加元素，将模拟输出和数字输出添加至同一FPGA I/O节点。右键单击所创建的I/O名称，然后选择选择FPGA I/O以指定I/O名称。如果一个节点使用多个输出，则LabVIEW将从最上面的输出开始依次执行。如果等待输出时有输出被阻止，则后续输出也将延迟。

属性对话框

备注 本自动翻译仅为阅读便利而提供。请参阅英文版本以获取最新和最准确的信息。

选择写入CAN输入节点的CAN帧的数据类型。可用的值为Cluster（默认）和Array of 6 U32。

使用簇数据类型的好处有：

  • 简化程序框图（易于使用）
  • 如果只使用程序框图（不用前面板），可更快速高效。

使用Array of 6 U32数据类型，并一次将一个整数握手发送到主机VI，其优势包括：

  • 更快地与主机VI交互数据
  • 需要较少的FPGA门

有关簇和数组使用的详细信息，请参阅Using Clusters and Arrays in LabVIEW FPGA Application Note。

节点输入

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  • 错误输入 —可选。默认情况下不显示。右键单击该节点，然后选择错误接线端以启用。
  • CANx —如果数据类型定义为簇（默认），则CAN帧表示为一个簇。有关簇元素，请参见下表。
    • 表 539. Canx簇元素
    数据类型 元素 说明
    时间标识（高） 忽略。传输请求总是尽快发生（不定时）。
    时间标识（低） 忽略。传输请求总是尽快发生（不定时）。
    标识符

    仲裁ID。

    如果清除了位29（十六进制的20000000），则该ID使用标准格式（11位）。

    如果设置了位29，则该ID使用扩展格式（29位）。

    此CAN标识符的表示法与NI-CAN相同。
    类型 帧类型。
    • 数据帧：0
    • 远程帧：1
    信息A 保留以备后用。
    信息B 保留以备后用。
    数据长度

    对于数据帧，表示数据中的字节数（0–8）。

    对于远程帧，表示请求的字节数。
    数据

    对于数据帧，提供数据字节。数组使用8字节固定大小。

    如果数据类型定义为6个U32的数组，则CAN帧表示为6个U32值的数组，如下表所示。
    表 540. 6个U32值的数组
    最高有效字节 ... ... 最低有效字节
    时间戳（高U32）
    时间戳（低U32）
    标识符
    类型 信息A 信息B 数据长度
    数据[0] Data[1] Data[2] Data[3]
    Data[4] Data[5] Data[6] Data[7]

    上表中每个元素的含义与簇数据类型中的相同。

    节点输出

    备注 本自动翻译仅为阅读便利而提供。请参阅英文版本以获取最新和最准确的信息。
  • 错误输出 —可选。默认情况下不显示。右键单击该节点，然后选择错误接线端以启用。 除非将输出超时（毫秒）设置–1（即无限期等待），否则必须使用错误接线端来确定CAN输出是否成功提交了要传输的CAN帧。