确定性是系统的特性之一，它用于描述系统响应外部事件的一致性，即系统要在给定事件范围内完成操作。抖动是指程序的执行事件没有满足确定性预期。多数实时应用程序要求执行上所需时间的一致性，可接受的抖动量通常很小。如下图所示：

如要创建一个执行确定性任务的确定性应用程序，使用该部分建议的编程技巧减少RT终端上可能出现的抖动。

注： RT循环通常需要1-2个预处理循环，而后才开始确定性执行。检查应用程序是否满足定时要求前，应使各个实时循环先执行若干预处理循环。