模糊-PI控制器

PI控制器是产生比例+积分控制动作的控制器。PI控制器只有一个输入和一个输出。输出值随输入值的增加而增加。

模糊-PI控制器是使用误差信号及其微分作为输入信号的泛化传统PI控制器。模糊-PI控制器有两个输入和一个输出。相较于传统PI控制器而言，多个输入使模糊-PI控制器能够实现更多样化的控制。

下图中，模糊-PI控制器使用测得数据预处理步骤中得到的误差信号e(t)及其微分de(t)/dt作为输入。如果输出信号记述了达到当前输出值的必要差，后面还需要一个生成命令变量值的积分器。

模糊-PI控制器的优点

模糊-PI控制器的优点是它没有一个特定的操作点。规则对测得值和设定值之间的差（误差信号）进行评估。此外，规则还对误差信号的趋势进行评估，以决定增大或减小控制变量。命令变量的绝对值并无影响。

较传统PI控制器而言，模糊-PI控制器的另一优点是它能实现非线性控制策略以及它使用的是语言规则。误差变小时，可根据模糊-PI控制器本身判断误差趋势。