P
- 更新时间2023-02-17
- 阅读时长4分钟
P
执行P控制器。
输入/输出
前馈输入
前馈控件的值。
如设定值为数组，该输入接收双精度浮点数数组。
手动控制
用于手动控制模式的设置。
如设定值为数组，该输入接收簇数组。
手动
指定是否使用手动控制模式的布尔值。
| TRUE | 使用手动控制模式。 |
| FALSE | 使用自动控制模式。 |
Default value: FALSE
手动输入
使用手动控制模式时控制输出的值。
Default value: 0
重置
布尔值，指定是否重置控制器内部参数（如积分误差）。
| TRUE | 重置内部参数。 |
| FALSE | 不重置内部参数。 |
如应用程序必须在不重启整个应用的前提下停止并重启控制循环，需将重置设为TRUE。
如设定值为数组，该输入接收布尔数组。
Default value: FALSE
设定值
过程变量的设定值，即期望值。
该输入接收双精度浮点数或双精度浮点数数组。
过程变量
过程变量的已测量值。
如设定值为数组，该输入接收双精度浮点数数组。
比例增益
控制器的比例增益。
该输入接收双精度浮点数或双精度浮点数数组。
输出范围
控制输出值的范围。
如控制输出值在输出范围外，该节点强制转换该值到范围内，并返回强制转换值作为控制输出值。
如设定值为数组，该输入接收簇数组。
输出高
最大控制输出值。
Default value: 无穷大
输出下限
最小控制输出值。
Default value: 负无穷大
dt
节点被调用的循环周期时间（即间隔），单位为秒。
dt必须大于0。
比例加权因子[beta]
对于设定值追踪的抗干扰相对强度。
有效值区间是[0, 1]。默认值适用于大多数应用程序。
如设定值为数组，该输入接收双精度浮点数数组。
Default value: 1
输出
应用在控制过程的PID算法的控制输出。
错误
设定值与过程变量的差值。
作用
PID算法中比例作用、积分作用和微分作用的值。
比例
比例作用的值。
积分
积分作用的值。
微分
微分作用的值。
算法定义
下列转换函数表示P控制器：
其中，Kp是比例增益。