并行
- 更新时间2023-02-17
- 阅读时长4分钟
并行
以并行式返回PD控制器的PD增益。
输入/输出
微分单位
与微分增益相关的单位。
该输入可接受下拉列表或下拉列表数组。
| Hz | 0 | 指定微分增益通过赫兹表示。 |
| s | 1 | 指定微分增益通过秒表示。 |
| min | 2 | 指定微分增益通过分钟表示。 |
Default value: 该输入的默认值基于连线的数据类型变化。如连线下拉列表至该输入，默认值为s。如连线下拉列表数组至该输入，默认值为Hz。
比例单位
与比例增益相关的单位。
可用单位之间的关系是K = 100/PB。
该输入可接受下拉列表或下拉列表数组。
| 增益(K) | 0 | 指定比例增益通过比例增益(K)表示。 |
| 带(PB) | 1 | 指定比例增益通过比例频带表示(PB)。 |
Default value: 增益(K)
比例
控制器的比例部分的值。
该输入接收双精度浮点数或双精度浮点数数组。
微分
控制器的微分部分的值。
该输入接收双精度浮点数或双精度浮点数数组。
滤波器系数[a]
控制器的微分低通滤波器系数。
如指定了滤波器系数单位的值，则必须也为滤波器系数[a]指定值。当滤波器系数单位值为Alpha时，滤波器系数[a]值的有效范围是[0, 1]。当滤波器系数单位值为N时，滤波器系数[a]值的有效范围是[1, 1000]。
该输入接收双精度浮点数或双精度浮点数数组。
Default value: NaN。
滤波器系数单位
微分低通滤波器系数的单位。
可用单位的关系如下：N = 1/Alpha；时间常量 = 1/（2 × Pi × 截止频率）。
该输入可接受下拉列表或下拉列表数组。
| Alpha | 0 | 指定滤波器系数用Alpha表示。 |
| N | 1 | 指定滤波器系数用N表示。 |
| 截止频率 | 2 | 指定滤波器系数用Hz表示。 |
| 时间常量 | 3 | 指定滤波器系数用秒表示。 |
Default value: Alpha
作用
控制器的作用。
该输入可接受下拉列表或下拉列表数组。
| 反 | 0 | 控制器执行反作用。 |
| 正 | 1 | 控制器执行正作用。 |
Default value: 反
PD增益
控制器的比例增益和微分增益参数。
该输出可以返回簇或簇数组。
比例
控制器的比例增益。
微分
控制器的微分增益。
滤波器系数[a]
控制器的微分低通滤波器系数。
算法定义
下列转换函数表示PD控制器的并行方式：
其中，
是比例增益，是微分增益，是微分滤波器系数。