PID(DBL)

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通过PID算法，为要求有效算法的简单PID应用或高速控制应用实现一个PID控制器。该PID算法功能可通过积分抗饱和算法和无扰控制器输出，控制输出范围限制以用于PID增益改变。单控制循环可通过该VI的DBL实例实现。并行多循环控制可通过DBL数组实例实现。

输入/输出

输出范围 —

输出范围指定强制转换控制输出的范围。默认值为–100～100，对应于满量程百分比指定的值。

可修改为控制系统适合的范围。例如，可将工程单位相互关联，而不是百分比。控制器在指定最小值或最大值饱和时，该VI实现积分抗饱和。

输出高 —

输出上限指定控制器输出的最大值。默认值为100。

输出低 —

输出下限指定控制器输出的最小值。默认值为–100。

设定点 —

设定值指定被控过程变量的设定值或预期值。

过程变量 —

过程变量指定被控过程变量的测得值。该值等于反馈控制环的反馈值。

PID增益 —

PID增益设定控制器的比例增益、积分时间和微分时间参数。

比例增益(Kc) —

比例增益(Kc)指定控制器的比例增益。默认值为1。

定义PID控制器的等式中， K_C表示比例增益。

积分时间（Ti，分） —

积分时间(Ti, min)指定积分时间（分）。默认值为0.01。

微分时间（Td，分） —

微分时间(Td, min)指定微分时间（分）。默认值为0。

dt (s) —

dt (s)指定VI调用的循环周期时间或间隔（单位为秒）。如dt (s)小于等于0，该VI使用内部计时器（1 ms精度）计算自上次调用后的时间。如dt (s)必须小于1 ms，请明确指定该值。默认值为-1。

重新初始化？(F) —

重新初始化？指定是否重新初始化控制器内部参数（如集成错误）。如在不重启整个应用的前提下必须停止应用并重启控制循环，请将重新初始化？设为TRUE。默认值为FALSE。

输出 —

输出返回PID算法的控制输出，用于控制过程。如该VI接收到无效输入，则输出返回NaN。

dt输出(s) —

dt输出(s)返回实际的时间间隔，以秒为单位。dt输出(s)返回dt (s)的值，如果将dt (s)设置为–1，则返回计算的间隔。

该多态VI的DBL数组实例可用于多环PID控制应用。本例中过程变量输入的长度确定输出数组的长度。其他输入数组的长度无需与过程变量相同。该VI按如下方式将其他输入数组重新调整为过程变量的长度：

这样，每个输出计算中必须使用的输入值无需在传递至该VI的数组中重复指定。相反，数组可仅包含一个用于输出计算的值。

请参考LabVIEW附带的下列范例文件。