Internal Model Control 자동튜닝 방법

Internal Model Control(IMC)은 내부 모델을 사용하여 시스템 응답을 예측하는 컨트롤 기법입니다. PID와 퍼지 로직 VI는 모델에 지연이 없는 경우와 같이 Ziegler-Nichols 방법이 잘 구현될 수 없는 경우에 IMC를 사용합니다. 또한 [PID 자동튜닝 설계] VI를 사용하여 이 자동튜닝 방법을 직접 구현할 수 있습니다.

이 방법은 지연이 있는 1차 모델을 전제로 합니다. 시스템이 1차 모델이 아닌 경우, 이 기법은 튜닝시 1차 모델에 근사를 시도합니다.

다음 테이블은 Internal Model Control 기법에 대한 튜닝 식을 보여줍니다. 여기서 K는 모델 게인, 는 플랜트 시간 상수, _c은 원하는 시간 상수, 는 플랜트 지연을 나타냅니다.

컨트롤러	모델	Kc	Ti	Td
PI (지연 없음)				—
PI + Plant (지연 있음)				—
PID

이 방법은 Seborg, Dale E., Thomas F. Edgar, Duncan A. Mellichamp 공동의 참고 문헌에서 설명한 알고리즘과 기법을 기반으로 합니다. 이 방법에 대한 더 자세한 내용은 이러한 저자들의 참조 자료를 참조하십시오.