속도 제한기

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속도 제한기

신호 변경의 최대 속도를 지정합니다.

입력/출력

속도 제한기 계산을 위해 초기 출력을 사용할지 결정하는 불리언 또는 불리언 배열.

참	초기 출력을 사용하여 속도 제한기를 계산합니다.
거짓	이전 출력을 사용하여 속도 제한기를 계산합니다.

이 노드는 첫번째 호출에서 자동으로 초기 출력을 사용하여 속도 제한기를 계산합니다.

Default value: 거짓

입력 신호.

이 입력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.

이 노드에 대한 연속적인 호출 사이의 출력 신호에서 허용가능한 양의 변경.

이 입력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.

Default value: 0

이 노드에 대한 연속적인 호출 사이의 출력 신호에서 허용가능한 음의 변경.

이 입력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.

Default value: 0

이 노드에 대한 첫번째 호출에 대한 출력 값 또는 리셋이 참일 때의 출력 값.

이 입력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.

Default value: 0

이 노드가 호출되는 루프 사이클 시간 또는 간격, 단위는 초.

dt는 반드시 제로보다 커야 합니다.

출력 신호.

이 출력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 반환합니다.

다음 식은 속도 제한기 함수를 정의합니다.

D = \frac{u (t) - y (t - 1)}{d t}

D = \frac{u (t) - y (t - 1)}{d t}

y (t) = {\begin{matrix} 양의 슬루 속도 \times d t + y (t - 1) D > 양의 슬루 속도 \\ 음의 슬루 속도 \times d t + y (t - 1) D < 음의 슬루 속도 \\ u (t) 그렇지 않은 경우 \end{matrix}

y (t) = {\begin{matrix} 양의 슬루 속도 \times d t + y (t - 1) D > 양의 슬루 속도 \\ 음의 슬루 속도 \times d t + y (t - 1) D < 음의 슬루 속도 \\ u (t) 그렇지 않은 경우 \end{matrix}

여기에서