병렬
- 업데이트 날짜:2023-02-17
- 4분 (읽기 시간)
병렬
PID 컨트롤러의 PID 게인을 병렬 형태로 반환합니다.
입력/출력
미분 단위
미분 게인에 연계된 단위.
이 입력은 링 또는 링의 배열을 받습니다.
| Hz | 0 | 미분 게인이 Hz로 나타나도록 지정합니다. |
| s | 1 | 미분 게인이 초로 나타나도록 지정합니다. |
| min | 2 | 미분 게인이 분으로 나타나도록 지정합니다. |
Default value: 이 입력의 기본값은 연결하는 데이터 타입에 따라 달라집니다. 이 입력에 링을 연결하면, 기본값은 s가 됩니다. 링의 배열을 이 입력에 연결하면, 기본값은 Hz가 됩니다.
적분 단위
적분 게인에 연계된 단위.
이 입력은 링 또는 링의 배열을 받습니다.
| Hz | 0 | 적분 게인이 Hz로 나타나도록 지정합니다. |
| s | 1 | 적분 게인이 초로 나타나도록 지정합니다. |
| min | 2 | 적분 게인이 분으로 나타나도록 지정합니다. |
Default value: 이 입력의 기본값은 연결하는 데이터 타입에 따라 달라집니다. 이 입력에 링을 연결하면, 기본값은 s가 됩니다. 링의 배열을 이 입력에 연결하면, 기본값은 Hz가 됩니다.
비례 단위
비례 게인에 연계된 단위.
사용가능한 단위 사이의 관계는 K = 100/PB입니다.
이 입력은 링 또는 링의 배열을 받습니다.
| 게인(K) | 0 | 비례 게인이 비례 게인(K)으로 나타나도록 지정합니다. |
| 대역(PB) | 1 | 비례 게인이 비례 대역(PB)으로 나타나도록 지정합니다. |
Default value: 게인(K)
비례
컨트롤러의 비례 성분의 값.
이 입력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.
적분
컨트롤러의 적분 성분의 값.
이 입력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.
도함수
컨트롤러의 미분 성분의 값.
이 입력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.
필터 계수 [a]
컨트롤러의 미분 저역통과 필터 계수.
필터 계수 단위 값을 지정하는 경우, 또한 필터 계수 [a]의 값도 반드시 지정해야 합니다. 필터 계수 단위가 alpha일 때, 필터 계수 [a]의 유효한 값의 범위는 [0, 1]입니다. 필터 계수 단위가 N일 때, 필터 계수 [a]의 유효한 값의 범위는 [1, 1000]입니다.
이 입력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.
Default value: NaN.
필터 계수 단위
미분 저역 통과 필터 계수의 단위.
사용 가능한 단위 간의 관계는 다음과 같습니다: N = 1/alpha; 시간 상수 = 1/(2 * Pi * 컷오프 주파수).
이 입력은 링 또는 링의 배열을 받습니다.
| alpha | 0 | 필터 계수가 alpha로 나타나도록 지정합니다. |
| N | 1 | 필터 계수를 N으로 나타나도록 지정합니다. |
| 컷오프 주파수 | 2 | 필터 계수가 Hz로 나타나도록 지정합니다. |
| 시간 상수 | 3 | 필터 계수가 초로 나타나도록 지정합니다. |
Default value: alpha
동작
컨트롤러의 동작.
이 입력은 링 또는 링의 배열을 받습니다.
| 역방향 | 0 | 컨트롤러는 역방향으로 동작합니다. |
| 정방향 | 1 | 컨트롤러는 정방향으로 동작합니다. |
Default value: 역방향
PID 게인
컨트롤러의 비례 게인, 적분 게인, 미분 게인과 필터 계수 파라미터.
이 출력은 클러스터 또는 클러스터의 배열을 반환할 수 있습니다.
비례
컨트롤러의 비례 게인.
적분
컨트롤러의 적분 게인.
도함수
컨트롤러의 미분 게인.
필터 계수 [a]
컨트롤러의 미분 저역통과 필터 계수.
알고리즘 정의
다음 전송 함수는 병렬 형태의 PID 컨트롤러를 나타냅니다:
여기에서
-
는 비례 게인,
-
는 적분 게인,
-
는 미분 게인,
-
는 미분 필터 계수