단순한 PID 어플리케이션 또는 효율적인 알고리즘을 필요로하는 고속 컨트롤 어플리케이션에서 PID 알고리즘을 사용하여 PID 컨트롤러를 구현합니다. PID 알고리즘을 사용하면 Integrator Anti-Windup과 PID 게인 변경에 대한 충돌 없는 컨트롤러 출력 기능을 통해 컨트롤 출력 범위 제한이 가능합니다. 이 VI의 DBL 인스턴스를 사용하여 한 개의 컨트롤 루프를 구현합니다. 병렬 여러 루프 컨트롤을 구현하려면 DBL 배열 인스턴스를 사용합니다.


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입력/출력

  • cdbl.png 셋포인트 —

    셋포인트는 컨트롤되고 있는 프로세스 변수의 셋포인트 값 또는 원하는 값을 지정합니다.

  • cdbl.png 프로세스 변수 —

    프로세스 변수는 컨트롤되는 프로세스 변수의 측정 값을 지정합니다. 이 값은 피드백 컨트롤 루프의 피드백 값과 같습니다.

  • cnclst.png PID 파라미터 —

    PID 파라미터는 각 컨트롤러의 업데이트된 PID 게인 파라미터를 포함하는 클러스터를 반환합니다. 이렇게 업데이트된 값을 다른 PID VI와 함께 사용할 수 있습니다.

  • cdbl.png Kp —

    PID 컨트롤러를 정의하는 식에서 KC는 비례 게인을 나타냅니다.

  • cdbl.png Ti —

    적분 시간(Ti, 분)은 적분 시간을 분 단위로 지정합니다. 기본값은 0.01입니다.

  • cdbl.png Td —

  • cdbl.png 수동 컨트롤 —

    수동 컨트롤은 자동?이 거짓일 때 컨트롤 출력의 값을 지정합니다.

  • ccclst.png 옵션 —

    옵션은 PID 컨트롤의 셋팅을 지정합니다.

  • cdbl.png 로우 sp —

    로우 sp는 셋포인트 범위의 하위 경계를 퍼센트 또는 공학 단위로 나타냅니다.

  • cdbl.png 하이 sp —

    하이 sp는 셋포인트 범위의 상위 경계를 퍼센트 또는 공학 단위로 나타냅니다.

  • cdbl.png 로우 출력 —

    로우 출력은 출력 범위의 하위 경계를 퍼센트 또는 공학 단위로 나타냅니다.

  • cdbl.png 하이 출력 —

    하이 출력은 출력 범위의 상위 경계를 퍼센트 또는 공학 단위로 나타냅니다.

  • cbool.png 홀드(거짓) —

    홀드는 컨트롤러가 프로세스 변수의 변경을 무시하고, 모든 적분 동작을 정지할지 지정합니다. 홀드를 참으로 설정하는 경우, 출력은 이전 값을 유지합니다. 기본값은 거짓입니다.

  • cbool.png 자동(참) —

    참은 자동 컨트롤을 선택하고, 거짓은 컨트롤러를 수동으로 전환합니다. 자동에서 수동으로 전환 시 무충돌 전환이 사용됩니다.

  • cbool.png 비례 대역(거짓) —

    비례 대역은 PID 파라미터 입력의 비례 값이 비례 게인(Kc)인지 아니면 비례 대역(PB)인지 나타냅니다. 기본은 거짓이며, 이때 비례 값은 비례 게인입니다. 변환 률은 Kc = 100/PB입니다.

  • cbool.png 동작 뒤집기(참) —

    역동작은 컨트롤이 역동작인지 정동작인지 지정합니다. 기본은 참이고, 이 때 입력이 셋포인트보다 큰 경우 출력은 감소합니다.

  • cdbl.png 베타 —

    베타는 외란 제거에 대한 셋포인트 추적의 상대적 중요성을 지정합니다. 대부분의 어플리케이션에서는 기본값인 1이 적당합니다. 0과 1사이의 더 작은 값을 사용하여 프로세스 로드 변경과 같은 외란 제거의 중요성을 지정할 수 있습니다.

    이 VI는 2 자유도 컨트롤 알고리즘에서 이 값을 사용합니다.

  • cdbl.png 선형도 —

    선형도는 에러 응답의 선형도를 지정합니다. 선형도의 유효 범위는 0에서 1입니다. 값이 1인 경우 선형 응답이 보통이고, 0.1인 경우에는 응답이 대략 포물선형이 됩니다.

    VI는 비선형 에러 계산 및 비선형 게인 인자 계산에 이 값을 사용합니다.

  • cdbl.png dt (초) —

    dt (초)는 이 VI가 호출되는 루프 사이클 시간 또는 간격을 초 단위로 지정합니다. dt (초)가 0과 같거나 작은 경우, 이 VI는 분해능이 1 ms인 내부 타이머를 사용하여 마지막으로 호출된 때부터의 시간을 계산합니다. dt (초)가 1 ms보다 작아야 하는 경우에는 이 값을 명시적으로 지정합니다. 기본값은 -1입니다.

  • ci32.png 반복 횟수 —

    반복은 루프의 현재 실행되는 반복입니다.

    이 파라미터를 While 루프의 반복 터미널에 연결합니다.

  • idbl.png 출력 —

    출력은 컨트롤 프로세스에 적용된 PID 알고리즘의 컨트롤 출력을 반환합니다. 이 VI가 유효하지 않은 입력을 받는 경우, 출력은 NaN을 반환합니다.

    • 이 다형성 VI의 DBL 배열 인스턴스는 여러 개의 루프가 있는 PID 컨트롤 어플리케이션에서 사용할 수 있습니다. 이 때, 프로세스 변수 입력의 길이가 출력 배열의 길이를 결정합니다. 다른 입력 배열의 길이는 프로세스 변수 입력의 길이와 같지 않아도 됩니다. 이 VI는 다른 입력 배열의 길이를 다음과 같이 프로세스 변수 입력의 길이와 같게 조정합니다:

    • 입력 배열이 프로세스 변수 입력보다 긴 경우, 입력 배열을 프로세스 변수 입력의 길이와 같게 자릅니다. 배열의 추가적인 값이 사용되지 않습니다.
    • 입력 배열이 프로세스 변수 입력보다 짧은 경우, 입력 배열의 마지막 값을 프로세스 변수 입력의 길이와 같아질 때까지 반복합니다.

    이렇게 하면, 이 VI에 전달되는 배열에서 각 출력 계산에 사용해야하는 입력값을 반복하여 지정할 필요가 없습니다. 대신 배열은 각 출력 계산에 사용되는 값 한 개로 이루어질 수도 있습니다.

    예제

    LabVIEW 포함되는 다음 예제 파일을 참조하십시오.

    • labview\examples\control\PID\General PID Simulator.vi