lead/lag 함수가 있는 PID 컨트롤러를 구현합니다. 이 함수는 일반적으로 피드포워드 컨트롤 방식에서 동적 보상기로 사용됩니다. 이 VI는 위치로 판별하는 알고리즘을 사용하며 실제 지수 함수로 표현되는 Lead/Lag의 근사값을 나타냅니다. 이 VI의 DBL 인스턴스를 사용하여 한 개의 컨트롤 루프를 구현합니다. 병렬 여러 루프 컨트롤을 구현하려면 DBL 배열 인스턴스를 사용합니다.


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입력/출력

  • cu16.png 시간 단위 —

  • cdbl.png 입력 —

    입력은 입력값을 지정합니다.

  • cnclst.png 튜닝 파라미터 —

    튜닝 파라미터는 튜닝 파라미터를 지정합니다.

  • cdbl.png 이득 —

    게인은 DC 게인을 지정합니다. 기본값은 1입니다. 게인을 음의 값으로 설정하면 위상이 추가로 180도 변화한 반전 증폭기가 생성됩니다.

  • cdbl.png lag 시간 —

    lag 시간은 위상 lag를 분 단위로 지정합니다. 값이 0인 경우, lag가 없습니다.

  • cdbl.png lead 시간 —

    lead 시간은 위상 lead를 분 단위로 지정합니다. 값이 0인 경우, lead가 없습니다. lead 시간 값이 큰 경우, 출력이 심하게 진동할 수 있습니다.

  • cnclst.png 출력 범위 —

    출력 범위는 컨트롤 출력을 강제 변환할 범위를 지정합니다. 기본 범위는 –100에서 100이며, 이는 전체 스케일의 퍼센트로 지정된 값에 상응합니다.

    사용하는 컨트롤 시스템에 적합하도록 이 범위를 변경할 수 있습니다. 예를 들어 퍼센트 단위 대신에 공학 단위를 사용할 수 있습니다. 이 VI는 컨트롤러 출력이 지정된 최소값 또는 최대값에 도달하면 integrator anti-windup을 실행합니다.

  • cdbl.png 높은 출력 —

    높은 출력은 컨트롤러 출력의 최대값을 지정합니다. 기본값은 100입니다.

  • cdbl.png 낮은 출력 —

    낮은 출력은 컨트롤러 출력의 최소값을 지정합니다. 기본값은 –100입니다.

  • cdbl.png dt (초) —

    dt (초)는 이 VI가 호출되는 루프 사이클 시간 또는 간격을 초 단위로 지정합니다. dt (초)가 0과 같거나 작은 경우, 이 VI는 분해능이 1 ms인 내부 타이머를 사용하여 마지막으로 호출된 때부터의 시간을 계산합니다. dt (초)가 1 ms보다 작아야 하는 경우에는 이 값을 명시적으로 지정합니다. 기본값은 -1입니다.

  • cbool.png 다시 초기화? (거짓) —

    다시 초기화?는 출력을 현재 입력값으로 다시 초기화할지 지정합니다.

  • idbl.png 출력 —

    출력은 컨트롤 프로세스에 적용된 PID 알고리즘의 컨트롤 출력을 반환합니다.

  • idbl.png dt 출력 (초) —

    dt 출력(초)은 실제 시간 간격을 초 단위로 반환합니다. dt 출력(초)은 dt(초)를 –1로 설정하는 경우, dt(초)의 값 또는 계산된 간격을 반환합니다.

    • 이 다형성 VI의 DBL 배열 인스턴스는 여러 개의 루프가 있는 PID 컨트롤 어플리케이션에서 사용할 수 있습니다. 이 경우, 입력의 길이가 출력 배열의 길이를 결정합니다. 다른 입력 배열은 입력과 길이가 같을 필요는 없습니다. 이 VI는 다음과 같이 입력의 길이와 같도록 다른 입력 배열의 크기를 조정합니다:

    • 입력 배열이 입력보다 긴 경우, 입력 배열은 입력의 길이와 같도록 잘라집니다. 배열 안에 있는 다른 값은 사용되지 않습니다.
    • 입력 배열이 입력보다 짧은 경우, 입력의 길이와 같아질 때까지 이 입력 배열의 마지막 값을 반복합니다.

    이렇게하면, 각 출력 계산에 사용해야 하는 입력값을 이 VI에 전달되는 배열 안에서 계속해서 지정하지 않아도 됩니다. 대신, 배열은 각 출력 계산에 사용하는 값 한 개로만 구성되어도 됩니다.

    예제

    LabVIEW 포함되는 다음 예제 파일을 참조하십시오.

    • labview\examples\control\PID\Simulation - Cascade and Feedforward Surge Tank Level.vi