レートリミッタ

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レートリミッタ

信号の変化の最高レートを指定します。

入力/出力

レートリミッタの計算に初期出力を使用するかどうかを決定するブールまたはブール配列です。

True	初期出力を使用してレートリミッタを計算します。
False	前の出力を使用してレートリミッタを計算します。

初回の呼び出し時では、このノードは自動的に初期出力を使用してレートリミッタを計算します。

Default value: False

入力信号です。

この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。

このノードの連続した呼び出し間に許可される出力信号の正の変化量です。

この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。

Default value: 0

このノードの連続した呼び出し間に許可される出力信号の負の変化量です。

この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。

Default value: 0

このノードの最初の呼び出し時、またはリセットがTrueの時の出力値です。

この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。

Default value: 0

このノードが呼び出されるループサイクル時間または間隔を秒数で指定します。

dtは0より大きくなくてはなりません。

出力信号です。

この出力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を返すことができます。

以下の式はレートリミッタ関数を定義します。

D = \frac{u (t) - y (t - 1)}{d t}

D = \frac{u (t) - y (t - 1)}{d t}

y (t) = {\begin{matrix} 正の スルー レート \times d t + y (t - 1) D > 正の スルー レートの場合 \\ 負の スルー レートの場合 \times d t + y (t - 1) D < 負の スルー レートの場合 \\ u (t) (その他の場合) \end{matrix}

y (t) = {\begin{matrix} 正の スルー レート \times d t + y (t - 1) D > 正の スルー レートの場合 \\ 負の スルー レートの場合 \times d t + y (t - 1) D < 負の スルー レートの場合 \\ u (t) (その他の場合) \end{matrix}

ここで、