P
- 更新日2023-02-17
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P
Pコントローラを実装します。
入力/出力
フィードフォワード入力
フィードフォワード制御器の値です。
この入力は、目標値が配列の場合、倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
手動制御
手動制御モードの設定です。
この入力は、目標値が配列の場合、クラスタの配列を受け付けます。
手動
手動制御モードを使用するかどうかを指定するブールです。
| True | 手動制御モードを使用します。 |
| False | 自動制御モードを使用します。 |
Default value: False
手動入力
手動制御モードを使用する場合の制御出力の値です。
Default value: 0
リセット
統合されたエラーなど、コントローラの内部パラメータをリセットするかどうかを指定するブールです。
| True | 内部パラメータをリセットします。 |
| False | 内部パラメータをリセットしません。 |
アプリケーション全体を再起動せずに、制御ループを停止して再開することが必要な場合は、リセットをTrueに設定します。
この入力は、目標値が配列の場合、ブールの配列を受け付けます。
Default value: False
目標値
プロセス変数の目標値（必要な値）です。
この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
プロセス変数
プロセス変数の測定値です。
この入力は、目標値が配列の場合、倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
比例ゲイン
コントローラの比例ゲインです。
この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
出力範囲
制御出力値の範囲です。
制御器の出力値が出力範囲の範囲外の場合、このノードは値を範囲内に強制変換し、強制変換した値を制御器の出力値として返します。
この入力は、目標値が配列の場合、クラスタの配列を受け付けます。
出力HIGH
最大制御出力値です。
Default value: 無限
出力LOW
最小制御出力値です。
Default value: -無限
dt
このノードが呼び出されるループサイクル時間または間隔を秒数で指定します。
比例加重[beta]
目標値トラッキングの妨害拒否への相対強調を指定します。
有効値の範囲は [0, 1]です。ほとんどのアプリケーションにデフォルト値を使用します。
この入力は、目標値が配列の場合、倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
Default value: 1
出力
制御プロセスに適用されるPIDアルゴリズムの制御出力です。
誤差
目標値とプロセス変数の差です。
動作
PIDアルゴリズムの比例動作、積分動作、および微分動作の値です。
比例
比例動作の値です。
積分
積分動作の値です。
微分
微分動作の値です。
アルゴリズムの定義
以下の伝達関数は、Pコントローラを定義したものです。
ここで、Kpは比例ゲインです。